一、特斯拉人形机器人旋转、线性两类关节执行器，线性执行器价值量更大

特斯拉人形机器人 Optimus采用电机驱动，身体拥有 28个执行器，并且使用旋转执行器和线性执行器两种类型。其中，14个旋转执行器+14 个线性执行器。

根据特斯拉AI Day发布会，可知特斯拉人形机器人的肩、髋等大角度关节所使用的主要是旋转执行器；而腿部负责支撑和承力的髋关节（每条腿1个）、膝关节（每条腿1个）及踝关节（每条腿2个），上肢的肘关节（每个手臂1个）和腕关节（每个手臂2个）使用的是线性执行器。

1）旋转执行器：基于无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器+交叉滚子轴承+角接触球轴承；

2）线性执行器：基于无框力矩电机+编码器+行星滚柱丝杠+力传感器+深沟球轴承+四点接触轴承的。

在特斯拉的两类关节执行器中，旋转关节的谐波减速器市场挖掘已经比较充分，不过相比旋转关节97300的价值量，线性关节价值量更高，达到12.39万，市场仍然没有挖掘。

二、丝杠&行星滚柱丝杠是人形机器人中价值量最大部分，占比达23.3%

线性执行器方案采用无框电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+深沟球轴承+四点接触球轴承的方案。

1）电机：使用特斯拉自主研发的永磁电机（Bespoke Permanent MagnetMachine）。

2）丝杠：使用反向式行星滚柱丝杠，具有较强刚性。

3）编码器：使用一个位置传感器。

4）力传感器：由于丝杠没有反驱性，配置力传感器。

5）轴承：使用深沟球轴承、四点接触球轴承。

根据开源证券测算，行星滚柱丝杠是线性关节中价值量占比最高的零部件，行星滚柱丝杠在特斯拉机器人硬件总成本中占比也最高。

在现阶段特斯拉人形机器人硬件中，丝杠&行星滚柱丝杠是人形机器人中价值量最大部分，占人形机器人硬件成本比达23.3%；占线性关节价值量达56.5%。

三、行星滚柱丝杠市场空间测算，2026~2030年市场空间增长10倍~20倍

滚珠丝杠广泛应用于数控机床、机器人、汽车等各类机械设备。作为成熟的精密传动部件，滚珠丝杠广泛应用于各类机械设备。根据金属加工杂志社，数控机床是滚珠丝杠最主要的应用领域，其次是机器人与生产线、航空航天&军工、汽车、轨道交通、3C 消费电子、电动注塑机、电动缸伺服驱动等。随着制造业向数字化、智能化的转型升级与深入，机器人与生产线领域的应用占比快速增长。

人形机器人 Optimus 身体核心零部件行星滚柱丝杠市场空间测算：单台机器人行星滚柱丝杠数量为 14 个，假设单价从 2026 年的 4000 元下降到 2030 年 2000 元（假设每年价格下降 500 元），2030 年乐观/中性/悲观情景下市场空间分别为 560/420/224 亿元。

四、丝杠生产螺纹磨床占比超50%，日发精机已开始交付螺纹磨床

生产高精度丝杠主要有三大壁垒：原材料、生产工艺、生产设备，其中生产设备价值量最大。

原材料：一般选用的材料为合金钢或者轴承钢，国产差距较小；

生产设备：国内关键设备仍有较大差距，主要依赖进口。其中，磨床占比设备采购总额50%+。丝杠磨削加工中最关键的设备为螺纹磨床，国内制造螺纹磨床厂家较少，日发精机有所突破。而进口设备非常昂贵且交期较长，日本三井的高精度螺纹磨床价格超过 1000 万元。

生产工艺：需要沉淀积累，仍有差距。高端设备是生产高端丝杠产品的必要非充分条件，若想批量生产精度要求达到 μm 的高精度丝杠，生产工艺的积累至关重要，需要把控好包括热处理、车削、粗磨、精磨等各个环节。

丝杠生产最为核心工艺在于磨削，最核心的设备在于磨床。按照100万台人形机器人，丝杠ASP在1万元/机器人(10-14个滚柱*0.8-1k)，丝杠市场空间100亿，按照投入产出比1:1.5得丝杠设备投资额约在70亿元，按照磨床占比60%，磨床因人形增量市场空间约40亿元。

目前，国内磨床技术仍在突破中，日发精机是领先厂商，已于第四季度开始交付设备。

日发精机投资者交流中表示，经日发精机研发团队的不懈努力，今年研发出了新产品数控螺纹磨床：数控外螺纹磨床，主要用于螺杆、蜗杆、丝杠（丝杆）等零件的外螺纹精密磨削加工；数控内螺纹磨床，主要用于滚珠丝杠及滚柱丝杠螺母外圆、端面及圆弧形内螺纹滚道的复合精密磨削加工。

数控螺纹磨床用于新能源车用的滚珠丝杠及螺母的试磨情况良好，高效且精度符合客户要求，获得了客户的认可。目前， 正在试磨滚柱丝杠螺母。公司近期在市场开拓上已取得一定的进展，正与一些下游客户在做技术交流，近期已和某客户签署了订单合同，并将于第四季度交付设备。