1，「高等级——谐波减速器」

绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能；
同川科技（汉宇集团持股60%），2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能；
大族激光，2021占绿的谐波的约1/5；
昊志机电有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务；
横河精密正在研发谐波减速器；
奥联电子，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权将被售出。

2，「第二等级—RV减速器」

双环传动，2021年国内市占率14%；
中大力德，4%；
秦川机床，2%；
上海机电，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司（占33%、51%），该合资公司权益营收约为中大力德一半；

3，「第三等级——行星减速器」
中大力德、宁波东力等均拥有行星减速器。

4、【第四等级——传统减速机】
2019营收总排名从大到小：
中国高速传动（专用），国内占比8.1%
国茂股份（通用），国内占比1.7%
杭齿前进（专用）
宁波东力（通用）
中大力德（专用）

$绿的谐波(SH688017)$ $中大力德(SZ002896)$