1）什么是人形机器人-灵巧手

全球灵巧手关节执行器主要分电机驱动（内置伺服电缸）和腱驱动（腱绳柔性传动），以腱驱动为代表的NASA—Robonuat灵巧手。

2）灵巧手的腱传动

腱传动是最常用的灵巧手驱动方式，其工作原理为：置于灵巧手前臂中的电机通过齿轮箱驱动滚珠丝杠，通过滚珠丝杠上的螺母把转动变为平动，腱绳形成一个腱环套在螺母上，螺母拉动连接在灵巧手手指指骨上的腱绳，实现手指绕关节轴的转动运动。其中为了引导腱绳的走线，避免腱绳之间的干扰，一般采用腱绳外包裹导管的形式。

3）灵巧手腱传动的优势明显-特斯拉灵巧手（电机驱动+腱绳传动）技术路线

综合来看，腱传动优势较为明显，为大部分灵巧手所采用。

特斯拉灵巧手技术路线：特斯拉灵巧手为电机驱动+腱绳传动的内置式灵巧手，采用欠驱动方案以降低成本。

其他例如Utah/MIT、CEA dexterous、PISA/IIT Soft、DLR_Hand Arm System，以及商用化的shadow hand等都采用腱绳驱动。

Utah/MIT手由麻省理工学院和犹他大学于联合研制，该手4个手指完全相同，每个手指都连接到手掌并且相对于手掌进行运动。该手采用气动伺服缸作为手指关节的驱动元件，通过腱和滑轮实现远距离传动。为达到最大的操作度，该手采用了2N型腱驱动系统，每个关节通过一对运动方向相反的腱进行驱动。

CEA dexterous灵巧手由西班牙国防中心大学与法国交互式机器人实验室于2014年设计，该灵巧手采用了腱传动，其特点在于三轴单元位于手指MP关节处，通过巧妙地引导腱绳穿过MP关节，避免了腱绳之间的耦合运动，使得每个驱动器可以独立地驱动1个自由度，降低了控制难度。

Shadow Hand灵巧手由英国Shadow公司于2004年研制，由灵巧手本体和2个自由度的手腕组成。该手采用腱绳驱动，所有驱动器放置在灵巧手外，有效减小了灵巧手本身的尺寸。

4）腱绳-UHMWPE超高分子量聚乙烯（dyneema纤维）VS钢丝绳

Dyneema®纤维在技术上被归类为超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE），是人类目前能合成的最高强度的物质。

抗屈强度（yield strengths）高达2.4GPa（2.4 kN/mm² 或 350,000 psi），同时密度低至0.97g/cm（Dyneema® SK75系列的数据）。Dyneema®纤维厚度为千分之一英寸，具有显著的强度重量比，这也使其成为目前世界上最强韧的纤维。Dyneema®在国内有个有趣的称呼——“大力马”纤维，“大力马”形象的音译了Dyneema®材料的特点——高强度、更耐用、轻量化。

Dyneema腱绳的应用

5）同益中UHMWPE产能

同益中在UHMWPE纤维方面，目前产能为3320吨，山东二期2240吨产能正在建设，预计2023年底完成建设并部分投产。

子公司优和博新材料已于去2022年取得年产3000吨UHMWPE纤维的建设手续，一期千吨产能已达产，二期千吨产能也已投产，三期正在紧锣密鼓推进。

同益中估值水平：2023-2025年的营业收入分别为7.95亿元、10.05亿元和12.40亿元，归母净利润分别为2.00亿元、2.51亿元和3.05亿元。2023年PE估值仅16x。