空心杯电机属于直流永磁的伺服控制电机，其在结构上突破传统 电机的定转子结构形式，采用了无铁芯定/转子，从本质上解决了铁 芯结构的固有问题。对比空心杯电机和传统铁芯电机，我们可以发现， 利用其新颖的结构特性，空心杯电机优势众多，如高电机转速、能量 转化效率极高、高加速度、高动态响应、体积小、重量轻等。空心杯 电机分为有刷无铁芯和无刷无齿槽两种，有刷空心杯电机的转子无铁 芯，无刷空心杯电机的定子无铁芯，两者在最终产品的性能特点及适 用情况上有所区别。 

空心杯电机的核心技术壁垒在于定子/转子的自支撑绕组技术 上。实现自支撑绕组的关键点，一是在于绕组工艺的设计：空心杯电 机的绕组类型众多，其中直线型绕制工艺相对复杂，需要多次绕制形 成，多用于较少匝数、较长绕组结构。德国 Faulhaber 采用的是斜绕 型线圈，自动化设备一次性绕制成型，合格率极高，绕组杯平整度、 一致性也好。同心式绕组空心杯电机的功率密度较大，瑞士 Maxon 电 机就采用此种使得电机产品性能优异；二是在于绕组设备：绕线设备 行业的头部厂商主要集中在欧美、日本等地，国内同海外有较大差距。 空心杯电机产品因其优异性能，下游应用场景场景广泛，海外厂商 Maxon、Faulhaber、Portescap 等具备先发优势及技术沉淀，形成一 定程度地垄断地位。人形机器人手部方案对于空心杯电机的应用，打 开了产品未来的发展空间。 

全球人形机器人产业规模化发展有望带动空心杯电机应用的广 阔前景。人形机器人手部对于空心杯电机尺寸、扭矩等性能参数的需 求尚不明确，而国产厂商产品向海外龙头追赶步伐较快，故后期国产 厂商有望在人形机器人带动的空心杯电机市场中占据一席之地。 人形机器人空心杯电机相关标的梳理：新进入者切入的路径包括 从其他领域延申或产品横向拓展。目前人形机器人厂商在产品应用定 义阶段，希望能找出人形机器人能够规模化、普及化的真正形态。直 接给人形机器人厂商供货的空心杯电机公司，能够获得一手的应用反 馈，及时调整自身技术研发及产品优化路径，加之前期共同研发、技 术交流的深厚积淀，有望在人形机器人产品规模量产之后占据先发优 势。此外，医疗领域客户并不属于价格敏感型，对于空心杯电机的性 能和质量需求与人形机器人领域类似，能够进入医疗领域的厂商，其 产品大概率也能够符合人形机器人的应用需求。 

重点关注公司：鸣志电器、鼎智科技、兆威机电、雷赛智能 

风险提示： 人形机器人规模化不及预期风险；空心杯电机降本不达预期风 险；产品技术突破受阻风险。