中国出产能翻跟斗的人形机器人，比肩波士顿！机器人行业爆火！

让人形机器人翻个跟斗有多难？这项高难度运动包含起跳、翻转、落地等多个动作，技巧与力量兼备，涉及机器人多个具有挑战性的技术领域，包括动态建模、运动规划、实时控制系统设计和硬件设计。

目前仅有两家公司给出了正确示范，一家是机器人界的老前辈波士顿，在2017 年以机器人Atlas的后空翻震惊世人，另一家是个名不见经传的初创公司MagicLab。

1月20日，MagicLab上传了一段视频，一个还未装上上半身，仅有两足的机器人在一个空翻后，稳稳地立在地上。

据介绍，该机器人有两个驱动器提供动力，一个型号为L28，能以张力750N、转速120mm/s以及0.02mm的定位精度拉动两块分别重25kg（共计100斤）的铁块上升；一个为D190，其额定输出力矩达到150Nm，最高输出力矩超过525Nm，最大转速超过110RPM（48VDC），可以拉动3位成年男性。

动力是机器人空翻能够完成的基础。值得一提的是，与波士顿Atlas采用液压驱动不同，MagicLab的机器人为纯电驱动。

纯电驱动路线的成本低、结构简单、驱动效率高，最大的优点在于更具经济性。

缺点在于，这类动力驱动的机器人总体而言运动能力较弱，特斯拉的人形机器人擎天柱、小米CyberOne都采用该方案，两者尚未视频展示机器人的强运动能力。

但MagicLab的机器人成功实现了高难度的空翻动作，无疑是这一路线的优质背书。这也意味着，人类离人形机器人大规模量产的目标有望更进一步。

MagicLab还发布了一段机器人做咖啡的视频，展示了上半身的行动力——机器人咖啡师成功实现了咖啡拉花。

比较确定的是，MagicLab是一家来自中国的公司，其拥有微博、B站等多个国内社交平台账号，微博官方账号的IP属地是江苏。

对人形机器人的运控、感知硬件结构进行拆解，对人机软件算法方案进行分析。 运控——执行器方案：执行器采用刚性驱动器（TSA）方案。全身执行器分为——旋转关节（14个）、直线关节（14个）与空心杯/灵巧手关节（12个）。旋转关节由定制的永磁电机（无框力矩电机）+角接触球轴承+谐波减速器+交叉滚子轴承+力矩传感器+位置传感器（双编）+驱动器+机械离合器+关节CNC件组成，线性关节由永磁电机（无框力矩电机）+球轴承+四点角接触轴承+反向式行星滚柱丝杠+力传感器+位置传感器（单编）+驱动器+关节CNC件组成，空心杯关节由空心杯电机+多级行星减速器+蜗轮蜗杆+位置传感器（双编）+驱动器+金属腱绳构成。 感知——传感器方案：视觉感知上，主要采用纯视觉方案（3D多目视觉）。力觉感知上，除了各执行器的力/力矩传感器（内部传感器）外，Gen2在手部和脚底新增了触觉传感器，在脚踝与手腕处增加了多维力传感器。

重点关注机器人减速器：丰立智能、中大力德、昊志机电