特斯拉HW4.0搭载4D毫米波雷达，据外网知名博主@greentheonly对特斯拉Model X实车的拆解，特斯拉HD 4.0搭载一台4D毫米波雷达。该雷达使用了赛灵斯FPGA与美光存储芯片，总成本或为120美元。

1、4D毫米波雷达创新之处？

传统毫米波雷达通过发射调频连续波（FMCW），利用发射和接收信号时间差可计算出目标距离，通常拥有3D信息集（长/宽/速度）。常规毫米波雷达3T4R天线配置，【华为】4D毫米波雷达采取12T24R大天线阵列（12个发射通道，24接收通道），采取工程化创新堆叠射频天线组从而形成（长/宽/高/速度）4D数据集。

2、4D毫米波VS.毫米波雷达VS.激光雷达，革谁的命？

①性能：4D毫米波雷达可以cover毫米波雷达的性能，但是只能替代低线束激光雷达（16线），现激光雷达大多128线，堆叠过多射频天线成本很高且体积大。

②成本：传统毫米波（250-450元）/4D毫米波（100-150美元）/激光雷达（6000-7000元）。

我们认为在L2+层级上，前置1颗4D毫米波能够基本涵盖毫米波＆激光雷达的功能需求，L3以上智能硬件仍需冗余设计。

3、产业链价值分布及相关公司梳理：

毫米波雷达结构可分为射频前端，信息处理系统以及后端算法。射频部分占比约40%，其中MMIC（25%）、PCB（10%）、控制电路（5%）。信息处理系统DSP占比10%，后端算法占比最高达50%。

1） 整机厂商：经纬恒润（Arbe合作协议），威孚高科（Arbe合作协议），联合光电（4D毫米波雷达研发中）

2） 高频高速PCB（世运电路、胜宏科技、沪电股份、深南电路）

3） MMIC射频芯片英飞凌全球龙头，硕贝德（4D毫米波雷达波导天线）