MEMS-IMU：机器人核心必备智能硬件，壁垒高、标的集中、价值量高$苏州固锝(SZ002079)$ $N芯动(SH688582)$
IMU是机器人必备智能硬件：
①定位：机器人属于小范围低速移动场景，区别于车辆、飞行器等高速开阔场景，故无法靠GPS定位，必须使用IMU进行实时跟踪定位。
②姿态平衡：双足行走最大的挑战是维持动平衡，在面临外力推拉、非完美地面（不平、湿滑、碎物、雪地等）、手中物体状态变化（如箱子倾斜或滑动等）等诸多不可预期场景时，想实现身体平衡，第一时间必须感知到身体核心部分的各自空间姿态和加速度，反馈给“大脑”并带动各执行器调整至重新平衡。该过程中，机器人的胸腔和头部可看作一个点，四肢各自一个点，需要实时独立感知“五个点”的位置及状态。可参考人类被推搡或滑倒时“手舞足蹈”以保持平衡的场景。
③感知反馈：机器人各关节执行器的控制是一个持续反馈过程，按照“指令-执行-感知反馈-新指令”的顺序动态循环，由于机电传输的自身属性无法保证电信号指令最终落到肢体姿态的每次执行都100%完美实现，故需在机器人各核心部位安装IMU采集空间姿态和加速度等信号来实现动态反馈，以确保指令的最终精准完成。
单机IMU使用量或超5个：
通过文献梳理和产业调研，不同于市场单机1-2个用量认知，我们认为，双足机器人或需要5个以上IMU才能达到类人平衡，或分布如下：胸腔1个，主要负责整机定位和躯干姿态感知，四肢各1，负责各自部分的感知反馈和姿态平衡。此外，我们观察到部分论文在机器人视觉系统中也加装了IMU模块。以月初UCLA论文为例至少使用6个IMU，其中3个相机均内部搭载IMU模块，足部装有两个IMU，用于躯干定位的CV7-IMU单元数量未知。目前车载IMU单价在1-2K，机器人用IMU性能参数及价格情况尚未明确。
技术壁垒高、份额高度集中：IMU分为激光、光纤和MEMS式三种，汽车及机器人仅使用MEMS式。MEMS-IMU模块由陀螺仪*3、加速度计*3等部件构成，技术门槛很高，其中陀螺仪的价值量和门槛均比加速度计高出一个数量级。MEMS-IMU以海外的Honeywell、ADI和Northrop Grumman为主，三家占全球55%；国内处于追赶状态，目前以明皜传感、芯动联科、美泰科技为代表，汽车用IMU模块以华依、导远为主。
我们认为，如果以汽车电动和智能化类比机器人，减速器齿轮等电动化标的已经高度发散，智能化标的关注度尚在初期，IMU作为核心智能硬件，兼有技术、格局和价值量等多重优势，建议重点关注。
相关标的：
第一梯队：苏州固锝（明皜传感）、芯动联科（今晨上市）、华依科技（IMU定点多家车企），纯MEMS-IMU。
第二梯队：星网宇达、华测导航、北斗导航、理工导航等以激光和光纤式为主，MEMS较少，主业军工强相关或对特定客户拓展存在影响。
第三梯队：敏芯股份（仅加速度计）、赛微电子等。
