像人类一样行走、随音乐舞动、轻松拿起鸡蛋，特斯拉第二代人形机器人的丝滑动作让人惊掉下巴！

就在北京时间12月13日，特斯拉CEO马斯克在没有任何预热的背景下，直接放出Optimus-Gen 2（第二代擎天柱）的视频。特斯拉仅仅用了几个月的时间，便从第一代Optimus升级至第二代，这种研发能力让人形机器人瞬间成为科技焦点。

在第二代Optimus两分钟视频中，特斯拉向我们展示了人形机器人在大动作及精细动作方面，能够无限接近人类。第二代Optimus行进速度不仅提升了30%，还能进行标准的深蹲健身，更是可以轻巧拿起鸡蛋。

今天我们就来系统梳理特斯拉人形机器人的研发历程，寻找行业机遇。

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1、第二代Optimus视频发布，人形机器人继续优化

大家都知道马斯克是一个充满奇思妙想的企业家，早在2021年首届人工智能日，便宣布已经研发人形机器人。然而，当时特斯拉仅仅做好了静态模型，大家并不知道这种机器人到底有何独到之处。

一年之后，在2022年“AI Day”上特斯拉开始对外展示人形机器人原型机，成功将人形机器人概念转变为现实。特斯拉将造车方法论移植到了机器人领域，采用了较为经济的方案来确定执行器方案，逐渐完善行走功能，并通过机器视觉和人手仿生设计实现了“机器人手抓水壶浇花”的场景。

打造原型机阶段，特斯拉就已经考虑到重量与续航问题，通过紧凑的设计和2.3Kwh的电池，基本保障一天的续航。

随后特斯拉不断对擎天柱的行动能力进行迭代升级，在今年5月召开的特斯拉股东大会上，Optimus电机控制器已经由特斯拉设计，可以完成灵活抓取物品、自由行走的功能。

紧接着，特斯拉开始赋予Optimus更多的“智慧”，采用神经网络端到端的人工智能训练。9月，Optimus可以根据颜色等标准进行物品分类，还学会“做瑜伽”新技能。Optimus具备自动校准手臂、腿部的能力，可以在空中实现肢体定位。

12月，第二代Optimus终于发布，大家都在惊叹：Optimus更像人类了！无论是更加精致的外表，还是灵活的脖子、手部动作，Optimus已经破茧成蝶。与第一代Optimus重点实现单平衡、视觉等功能不同，第二代人形机器人更多优化了行走能力、感知水平、平衡能力等。

第二代Optimus行走速度要比上一代提升了30%，重量减轻了10公斤。根据官方的信息，第二代Optimus搭载的执行器、传感器均由特斯拉设计，灵巧的手部则依赖于响应更快的11自由度设计和触觉传感器，颈部也实现了2自由度驱动。足部结构由一体化脚掌进化到两个部分，这会让机器人行走状态更像人类。

2、人形机器人或加速量产，多家A股已布局

第二代Optimus让我们看到人形机器人广阔的发展前景，特斯拉将率先将其运用于制造工厂中。一旦实用性被验证，产业化阶段将启动。

在2023世界人工智能大会上，人形机器人成为大会焦点。马斯克阐明了研发Optimus的目的就是帮助人们摆脱重复劳动和危险工作，而且未来地球上的机器人数量要超过人类。

此前马斯克透露，Optimus的最终价格或低于2万美元，首批量产规模有望达到数百万台。一旦产品成熟，量产数量可能将增至100亿至200亿台。

正是看到人形机器人广阔的市场空间，国内外众多企业纷纷进行布局。此前英伟达、Meta纷纷发布了机器人训练工具，英伟达的AI代理Eureka甚至可以教会机器人各种复杂的动作。在国内，小米、华为、小鹏等厂商纷纷加大布局，小米早在去年8月便发布了人形机器人CyberOne。华为将鸿蒙系统用于人形机器人的研发，可以实现与人类的自然交互。小鹏也推出了人形机器人PX5，有望运用在汽车工厂中。

政策面上，国内已经出台《人形机器人创新发展指导意见》，指出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。

官方提出，到2025 年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。

到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。

根据iFinD数据库，多家A股上市公司已经布局人形机器人业务，包括：绿的谐波、双环传动、拓普集团、鸣志电器、天奇股份、中科三环、中大力德、金力永磁、三花智控、拓邦股份、博实股份、江苏雷利、拓尔思、德昌股份、捷邦科技、柯力传感、雷赛智能等。

（本文首发于2023年12月14日）

李泉（投资顾问执业编号：S0930622070004；基金从业编号：A20211203001155）

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