今年6月，特斯拉创始人马斯克宣布原计划8月19日举办的特斯拉AI日，改为9月30日举办，届时将发布Optimus（“擎天柱”）原型机。而去年的特斯拉AI日上，马斯克公布了人形机器人Tesla Bot（Optimus）的概念。据官方描述，Optimus机器人体重约56千克、身高约172厘米，硬拉重量能达到68千克，它的诞生是为了消除危险、重复和无聊的任务，以便人类可以专注于更加愉快的工作。

马斯克的宣言，一石激起千层浪，开启对机器人板块的投资热潮。

从产业背景来看，全球机器人发展已有超过半个世纪，但据IFR数据，前年全球工业机器人保有量仅272万台，按照世界人口网数据前年全球230个国家75亿人口计算，工业机器人的人均保有量仅为3.63台/万人。前年，工业机器人受全球贸易摩擦升级影响，新安装量出现下滑，据IFR预计，到2022-2023年才可能恢复至疫情前水平。相比之下，服务机器人、特种机器人因疫情催化“非接触”使用场景增加，发展势头迅猛。

另一方面，2021年制造业人员年均工资/协作机器人年均摊销（8年，50%的维护费用）在5.2左右，较2019年提升近1倍，重复劳动岗位机器人性价比优势愈发凸显，同时，劳动力短缺+疫情下无接触生产共同加速机器代人普及。按《“十四五”机器人产业发展规划》，2025年中国制造业机器人密度实现翻番，测算对应每年中国工业机器人新增需求在45-50万台，2021年中国机器人销量约24.8万台，增长空间较大。此外，特斯拉预计2025年人形机器人出货量百万台，相当于全球工业机器人的两倍以上，未来5年全球机器人渗透预计加速。

回顾过去几十年发展历史，工业机器人发展速度迟缓，除了受宏观经济影响外，还与其初级的智能水平、难以迁移的应用环境有关。传统工业机器人主要是解决传统制造业的效率问题，在静态、结构化、确定性的无人环境中完成重复性作业，其工作特点在于空间相对隔离、与人非接触、预编程或示教再现控制、需要外部安全保障。伴随制造业本身的升级和转型，小批量、多品种、短周期、个性化将成为新兴制造业的显著特点，因此工业机器人的趋势也将是可融入人类生产与生活环境、与人优势互补、合作互助，进而成为具备可变作业能力的人类助手型机器人。

基于工业机器人和人形机器人的产业链发展方兴未艾，政策有支撑、巨头公司纷纷发声入局；另一方面市场对于机器人赛道认知的越来越一致，龙头个股两个月涨幅200%，正是相关受益公司挖掘进行时，个人从工业机器人的产业链环节来分享一些相对低位的正宗个股：

一、上游-伺服驱动器

伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，由伺服驱动器、伺服电机、编码器三部分组成，是工业机器人主要的动力来源。伺服系统四大阵营竞争激烈。中国伺服市场分为日系、欧美系、中国台湾系、国产品牌四个阵营。

英威腾002334：

①公司在工业机器人上的布局主要为上游的伺服系统，可以应用于工业机器人、人形机器人、特种机器人场景。

②目前，公司伺服驱动产品主要应用于智能机械的客户和行业，例如全自动智能钣金折弯、电动汽车智能换电装置、多功能高速自动固晶机等领域。

③公司的伺服系统采用国际先进的机器人运动学控制算法，开放式结构，功能扩展方便，在四轴、六轴工业机器人领域，提供全面的系统解决方案，截止目前，公司针对8轴机器人的控制系统也已研发完成。

二、中游-机器人本体

工业机器人本体按照坐标形式可分为直角坐标型、SCARA型、多关节型、并联型等。在各种类型工业机器人中，多关节型与SCARA型用量最大，应用领域最为广泛。从市场结构看，多关节机器人和SCARA机器人占工业机器人销量的主要份额，其中多关节机器人的销量占比为59.64%，SCARA机器人的销量占比为21.48%。

宇环数控002903：

①子公司湖南宇环智能装备着力于“工业机器人+数控机床”，提供自动化制造装备及个性化需求解决方案。

②公司作为数控磨削设备专业提供商，可用于以碳化硅为代表的半导体材料加工的磨削和研磨抛光设备，主要应用在半导体材料的磨削和抛光等工序 。

③公司拥有YHDM580B、YHMM300A、YH2M8470、YH2M8590等数控多工位抛光设备实现完全自主研发，实现纳米级突破。

三、下游-二次开发及集成

工业机器人系统集成负责根据不同的应用场景和用途，对机器人本体进行有针对性地二次开发，并配套周边设备，实现工业化应用。

博实股份002698：

①早在2015年，公司就以自有资金人民币6000万元投资设立东莞市博实睿德信机器人股权投资中心，占认缴出资总额的30%。该产业基金主要对工业机器人及智能装备、工业自动化、服务及特种机器人等行业进行投资。

②公司投资参股的哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司（上市公司持有13.89%股权）微创腹腔手术机器人项目 ,已完成临床试验，进入注册正式受理阶段。

③2021年8月，公司成立注册资本为3亿元的全资子公司，实施特种机器人及智能工厂产业化项目，负责项目规划、建设及生产制造。

④公司为中国机器人Top10峰会成员，公司传统产品主要应用于对生产自动化水平要求较高的国内石化化工行业，是世界上唯一具备大系统成套能力的人工合成橡胶后处理成套设备供应商。

巨星科技002444：

①全资子公司杭州巨星智能科技有限公司主要从事智能服务机器人、智能工具、智能系统的 研发和销售

②控股子公司国自机器人公司（持股21.9%）专注于机器人的开发与推广，其工业机器人产品线主要提供无人搬运车AGV、巡检机器人、机器视觉平台等机器人产品。公司是杭州市“机器换人”与机器人技术产业发展联盟主要成员之一，目前正在筹划科创板上市

③ 2017年5月26日，公司全资子公司美国巨星与StaplesContract&Commercial，Inc.(简称“史泰博”)签订了《机器人服务协议》，美国巨星将为史泰博仓库提供全新的机器人系统。公司将为史泰博全球的仓储系统智能化提供优质的服务，包括全新的模块化存储提取系统、智能移动机器人和货架，进军国际机器人市场

百利科技603959：

①全资子公司百利锂电主营自动化控制设备、智能设备及智能机器人的开发设计与制造；

②公司收购无锡百擎智能机器人科技有限公司60%股权，加码锂电正/负极材料智能生产线系统集成及关键装备的研发、销售。