小米机器人纪要

Q：首先请专家分享一下它的核心竞争力主要体现在哪两个方面?

A：我们给大家逐条展开，看看核心竞争力在哪些方面。刚刚看到的就是Cyber Dog（铁蛋）在穿越梅花桩，然后他会通过D450深度相机模组采取地面的检验数据，通过处理分析，以及去噪，可以实现实时的落足点的最优解；Cyber Dog的运动控制会对地面的高线图进行分析，根据高度变化因素评估各点的可通过性，标记出高度边缘或者不可通过的区域，在可通行的区域选择最优的落足点。通过这个图可以看出红色区域不可通过，绿色是可通行区域，红色的标记点是最佳的落足点。对于最优解落足点的选择Cyber Dog的控制器采用的是三单体模型，来抽象出整个的运动，并利用模型预测来控制和优化，产生在未来一段时间里机身轨迹、腿部着力点以及腿部的受力情况，根据自身的运动学和动力学模型确定轨迹、协调各个关节进行跟动，从而实现在有坡度的或者不平整的路面上的行走。它的环境感知能力和运动轨迹的规划能力就是我们软件层面的技术壁垒和核心竞争力。这个方案不需要我们对环境先建模，也可以是临时搭建的一些场景，它是实时更新、实时刷新然后实时计算的。这个“穿越梅花桩”的演示视频中展现了包括了机器视觉、视觉slam、运动控制等软件能力，能使得Cyber Dog通过深度相机获取地图，通过视觉导航计算出最优落足点的位置，再通过电机的位控和力控在运动过程中进行路态修正，这些就组成了算法上的核心竞争力。

机器人功能上的核心竞争力

在控制方式上，可以通过手机APP的虚拟遥感实现对机器人前后左右以及航向的一个控制；也可以通过航模传统的遥控器进行操控以及模式的切换；同时，还可以语音控制。在视觉控制方面，“铁蛋”还有视觉监工、视觉避障等相应的功能，这些功能也就是我们所说的运动方面的功能。在运动控制方面，它涵盖了所有的步态，包括我们传统所说的走、跑、跳跃等。在APP上，可以点击舞蹈表演、摇尾巴、扭屁股、恭喜发财等让铁蛋做动作；可以切换室内模式和室外模式；可以录入人脸实现机器人的自动跟随。同时机器人还支持牵引绳遛狗模式，支持倒地飞扑等高难度工作。“铁蛋”的视觉导航、视觉跟随、视觉避障、语音控制、语音聊天，以及智能家居、物联网IoT相应的功能都是我们所说的功能上的核心竞争力。

Q：您刚刚分享的是技术上的壁垒，那可以分享一下硬件上的壁垒吗？

A：好的，我接下来介绍一下硬件方面的核心竞争力还有核心部件构成。

通过系统图我们可以看到这个机器人的传感器非常多，主要是一些视觉传感器、惯性测量单元（MU模块）、TOF传感器（避障）、触摸传感器（交互）

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机器人的核心部件，机器人拥有12个关节伺服电机，最大输出扭矩三十二牛米。当我们想要完成一些高难度的动作（比如后空翻、前空翻、跳跃等）需要非常大的动能和势能，而且动能和势能相互转化的过程，我们可以看到电机的最上面是一个9:1的行星减速器，采用直驱的方式，减速器的作用是将我们高速旋转的电机的速度降下来，转化为力矩输出。通常的电机是不会有这么大的扭力，他一般是转速比较大，而我们是利用减速器把转速转为扭力的输出。我们看到电机的第二级的话是电机的转子，第三级是电机的定子，第四级是电机的核心驱动部分，看图可以看出它是集中在驱动器里面而且体积非常小，通常如果我们用其他同等的伺服电机体积是非常大的，机器人从趴下到站立我们需要设计好摆放的位置以及转子、行星减速器输出端末端的位置，需要进行速度闭环、位置闭环以及力矩闭环，同样是做到三个闭环同等的伺服驱动器如果用其他来做体积会非常大。由此看来如果做到相同功能和相同性能的驱动器，能做到体积如此的小，这也是一大核心竞争力。

当然驱动器里面还包括核心的算法（FOC），批量的产品、力矩标定、摩擦力补偿等，逐个展开的话都是一个小的科目吧。

Q：可不可以讲讲别的公司的产品跟小米的一个差别？

A：我们刚刚讨论到电机我们就先来看一下电机哈，淘宝上同等规格的电机市场价是两千块钱左右，而小米铁蛋整机发布价格是九千九百元，包括了12个电机，而且输出力矩要达到32牛米，能做到同等规格如此性能和如此成本，这里面就涉及到非常核心的项目管理、供应链。这个是小米第一代仿生机器人，整个研究开始的时间国内要比国外晚一些。现在波士顿动力以及完全进入专业化了，波士顿动力我们是可以拿来作为工具使用的，比如野外的地形测绘，国内还达不到应用层面，但在应用层面讲的话，首先有了一个入门级的机器，有了更好的一个平台，持续优化的过程中，会跟波士顿动力的产品更接近。从价格上看的话，波士顿动力产品一台机器五十到七十万一台机器，我们这一台机器不到一万人民币，价格方面也有一定差距。

Q：可以展开一下核心部件小米比波士顿动力少哪一些吗？或者他们的什么部件更贵一些？

A：波士顿动力有几个版本，有一种用的是液压的系统，液压的系统可以提供非常大的动力，比方说用于军事的，我们用的是直驱的电机（行星直驱）。波士顿动力有用谐波减速器，谐波减速器和行星减速器就不是一个级别，行星减速器就是一个太阳轮加几个行星齿轮构成的一个减速器的组合，只要我们把减速比设计好，齿轮的啮合和相应的参数能够在加工的时候控制好，基本上电机都是可以实现目标输出力矩的，但如果需要更高精度就是谐波了，谐波的内部机械结构是非常复杂的，涉及到润滑、密封、高精度的配合，同时，谐波减速器的成本也是我们电机的好多倍。

接下来我们看看小米铁蛋仿真机器狗的近距离的结构图

前面搭载了双目相机、英伟达的相机、Ai相机以及感光。波士顿动力他也是用的双目，但跟我们用的不是一个型号，可能用的精度会偏高一些。除了硬件上的差异也有软件上的差异，SLAM波士顿动力已经深耕了很多年，这一块也是现在比较大的一个攻克技术点，如果视觉SLAM做好的话，比如自动驾驶的避障等问题也就迎刃而解了。我们现在也用了视觉跟随还有避障，但毕竟我们机器狗的行走速度还是非常有限的，所以对精度方面的要求不是特别高。接口非常丰富，3个Type-C接口、1个HDMI接口，通过Type- C给机器狗充电，而且可以直接使用小米电脑充电器的快充给机器人进行快速充电。

Q：国内四足机器人现在发展到什么水平？如果跟波士顿比差距是什么，第二代产品会往哪个方向靠，小米跟腾讯比现在是什么样一个竞争水平？

A：我们前面也看了腾讯过梅花桩的视频，以及小米铁蛋过梅花桩的视频，为什么产品的展示都是通过梅花桩来做性能的展示，这都是有一个共同点的，有很多技术的难点就在于其中。

接下来讲一下腾讯里面所涉及的有哪些难度的动作点：我们看到前面过梅花桩可能需要精准的落实点位置，跟小米铁蛋是类似的。这个梅花桩他做的面就会更小一点，也就是需要控制的精度会更高一些。他在梅花桩的上面增加了一个坡度，而且是需要精确控制落主点，增加坡度的。这种情况对机器人的整个控制协调性就要求更高了。

我们通过其中的这一个动作我们可以看出来，腾讯的这一个不仅是传统的四足仿生机器人，而且它引入了电机，不仅是可以适度的行走，也可以用电机驱动。刚刚通过视频最后的部分，就变成了一个小车，在平地非常稳定的一个情况下往前开了。他在这一个动作不仅是四足，而且是四足跟轮子相结合的协调性控制。而且轮子控制的时候，它抬起了前腿之后，后面需要前腿落入到梅花桩上。这一个动作也是具有一定的控制难度。而且他不完全是运用了惯性，有可能说我们做一些动作，比方说翻跟头，我们冲刺一下，翻过去可能运用惯性就达到了控制的效果。但我们可以看出来，他抬腿的动作并不是特别快，并不是运用了惯性去控制，而且在整个抗干扰的情况下，控制的非常的平稳，而且机器在有限的区域做了一个闭环，没有使机器在抬头的过程中往后出现下滑的情况。

我们看这个动作（视频），普通的可能做得比较容易，只要电机的力矩能够克服自身的重量，相应的做功就可以完成。但是如果像这么慢的全程，完全没有运用到机器的惯性是有一定的难度的，起来且落下去还要落到梅花桩上，这个就更加难了。我们可以看出来，在后面是没有视觉的，在这个控制需要做成一个机器人模型撑起来再落回去这个动作可以看出来这个的控制做得鲁棒性非常的好。我们还可以看更大的一个亮点，

我们在小米的发布会上可以看到小米铁蛋进行了一个空翻的动作，博得了大家的很多掌声跟尖叫。我们再看一下腾讯的这一个，他不仅做了一个空翻的动作，而且他是做了一个前空翻加台阶的空翻的一个动作。前空翻由于腿部机械结构，我们是采用全身 L 型这种折叠的机构，对于后空翻发力是非常有利的。但对于前空翻的这一种发力，不是特别的友好，需要做到前空翻对机器人的性能以及电机的性能要求非常高的，整个算法的实现以及它从高台阶前空翻落地之后做一个缓冲，再稳稳地站立。这一个过程的实现就是非常具有核心竞争力的一部分。

如果拿它跟波士顿动力来说，可能我们做的这些动作是有一部分是说为了炫技，这一部分的动作波士顿动力也都能做得出来。比方说波士顿动力的机器狗跳舞前空翻、后空翻、侧空翻这一些他们都能做出来。但实际应用场景做测绘的这一些，场景应用以及场景应用的落地可能是我们国内机器人后续需要完善进一步发展的。我们这个图展现就是波士顿动力的一个图了，这是它的体结构，上面搭载了一个机械臂，这样她就可以完成相应的一些作业任务。如果只有下半身，我们是可以完成一些运动的任务。

技能未来的发展就是自主加机械臂加多传感器的这种的应用，必须要具备健全的一个环境感知。波士顿动力的机器人身上的传感器是非常多的，面头部传感器非常的丰富，尾部有传感器，侧面有传感器，波士顿动力的机器。跟我们的现在机器的相比，与大疆无人机进行相应的对比，我们可以看得出来，大疆无人机前面的传感器，侧部的传感器，后部的传感器底部以及顶部的传感器都布置得非常丰富。一个全环境的感知，四周就必须拥有传感器，进行一个环境感知。健全的环境感知是一个前提条件，也是一个核心竞争优势。

Q：从四足机器人做到这个，像特斯拉这样的人型机器人有哪些技术跨越，或者说后续有没有可能也有这种能力做到。主要是对比一下四足机器人，还有特斯拉的人形机器人的比较和技术的差异。

A：四足机器人的下半身主要是用于四足的运动控制、上部分机械手以及机械臂部分，是用于安全作业的一些相应的应用。四足以及其他类型的机器人的发展方向也肯定会趋于一个集群控制。我们通过这个视频可以看出来，它是拥有两台机器人，一台机器人是先到达了这个仓库的门，用机械臂把门打开了，顶住了门。另外一个机器人顺利的通过了一群协同作业，就会考虑到多机器人协同性以及任务规划性，发展肯定是趋于机器人协同控制作业的这个方向发展。

目前我们国内的机器人可能是还普遍是趋于单体控制，但对于我们发展时间比较久的无人机，我们就可以看到相的协同控制。比方说我们所通常看到的，无人机编队开始有 5 架 10 架 15 架 20 架，现在发展成 1000架、2000 架的总规模，无人机的这个技术的积累，以后国内的足式机器人以及轮式机器人或者是以后的我们所说的人形机器人的发展，也奠定了一定的技术积累跟技术方向。

特斯拉在今年宣称要在 9 月发布人形机器人的原型机，现在已经 8 月份了。他说今年主要工作重点就在于人形机器人上面。今年的汽车不是一个发展的主营特点。左边的这个是特斯拉机器人的整体的一个外观。右边我们可以看到的是特斯拉机器人的一个内部结构，架构以及关节电机的排布。特斯拉擎天柱的一个成功问世开启了人形机器人新的纪元。马斯克宣称将在 9 月 30 号就发布它的样机了。电动车的掌门人都要入局人形机器人了。由此可以看出，人形机器人肯定是一个将有很大发展的一个方向。

为什么要做人形机器人呢？我们可以看到人类的进化史都是从古猿到猿人到新人再到现代人的一个发展。可以看到原来可能是趋于四足行走慢慢到半站立到全站立的一个这个进化的一个过程。我们可以看到我们由动物的这个方向猫跟狗，现在国内兴起的是仿真四足机器人，近几年仿真四足机器人行业也特别的多。除了我们熟知的小米铁蛋当然还有宇树科技、哈崎、云深处等这一些厂家纷纷都是四足机器人做得比较突出的。当然还有相应的轮足相结合的这种机器人。轮足机器人的发展，也会在特定的领域做一些方案的解决跟应用。进一步发展到逐渐站立，也就是到了我们的人形机器人。

国内人形机器人的做得比较早，优必选大家都可能接触过的一些少儿编程早教机器人这一类，他比较悠久，发展比较早。优必选的Walker机器人身高是 1 米3，六十五公斤，续航 40 分钟。目前我们在各大展会上也有看到，行走是非常的平稳的，像上楼梯斜坡这些具有挑战性的难度的一些场景，它也能够很好的完成，也同时支持学抓取，自动避障这些的功能。它的应用场景目前是处于迭代研发的一个阶段。主要我们可以看到的是在一些展会展馆、科技馆还有一些相应的高校可以看到 walker 机器人。清华大学团队也很早，一直在致力于双足人形机器人的科研。

Q：可以重点说一下与特斯拉的区别吗？现在机器人做四足的，后续能不能做人形的或者主要的难点在哪里？

A：我们先介绍大致国内的以及人形机器人的发展的状况，让大家有一个框架性的了解，后面会做一个展开。北京理工大学的教授团队，也是致力于人形机器人的一个发展。我们也可以从他的历史上可以发看到他已经迭代了好几代了。公司也有同事是北理的，以前也有实验室是做人形机器人。这个是国外做得比较早的一款机器人了，最开始它的一个模型可能是我们传统的鸵鸟，就是这一个机型。鸵鸟的机型非常的早，因为它就只有下半身，而且长得非常像鸵鸟的一个形状。到后面它就发展成了叫 digital V1 的这一个版本，它有拥有了上半身，可以进行相应的作业，比方说传统的搬运。上面搭载了一个激光雷达，能够进行全地形的一个感知。到后面做的就更加的完善一些了，这是他后面的这一个 v2v3 的一个版本。

MIT也做双足机器人。我们看这一个模型可能跟四足机器人的那个模型非常的接近。因为 MIT 也是最早做四足机器人的国外专家团队。他在原有的四足模型的情况下做了一些相应的优化跟改进，做出了类似跟四足长得比较接近的一个双足机器人。这是我们所看到的它的一些相应的参数。这个是阿特拉斯我们看到的科幻片类似于的这个机器人了。我们可能在各大社交平台抖音上或者是 B 站上可以刷到他的视频，有一个跳舞，一个过箱子跳跃的视频。

这个是做得非常好的一个了，它用的动力系统是采用的液压，我们可以看到它身上是有非常多的管路，而且它是运用了液压结构走线的这种方式，它的结构件中间是中空的，很多是用于液压的走线，提高了结构的紧凑性。液压有相应的好处，也有相应的一个缺点，好处就是能量力度大，负载率高，相应的力矩大，能够进行较大的互动，完成相应较大的动作。液压也有相应的一些缺点，比方说维护特别的麻烦。液压会涉及到漏油涉及到液压压力的一些问题，涉及到液压油的污染以及对人皮肤的腐蚀安全性问题。而目前digital主要是运用电机的方式。阿特拉斯主要是运用液压的，是他们两大机型的一个不同点。

对于人形机器人的核心技术，我们不得不说的就是高性能的关节电机驱动技术了。刚刚所看的 digital 以及机器人都是运用了电机，电机要实现高精度的位置力矩的一个控制。对于高精度的磁编码器也是相应的一个学科。对于这么窄的空间，这么窄的空间里做中空走线，不能额外放置多的或磁铁进行相应的位置感知，而且需要盐酸出它的实时位置，就需要攻克这个技术难点了。它还有具有优良的冲压跟柔顺的力控，能够在能安全的情况下协同作业。而且它是内部转动的一个输出，不会在外部对结构或者是人体产生比较大的伤害，与人体安全协同的工作。相对四足机器人要提供更大的一个负载的能力，更大的力矩的输出，高效的一个驱动器。要具备能量回收，提高器人的续航能力。因为一个人型机器人至少得搭载 20 个以上的关节电机，这个对于能量损耗是非常大的，高效的驱动器就能够提高机器人的续航。

做电机方面，国外有两家企业：意大利的 IIT 跟 ETH 类似的公司，而国内有珞石，有做无框电机 T-motor 这一些相应的厂家。T-motor主要可能是做的是无框，还有QT ，珞石就包括了减速器，跟电机一体化关节。国内减速器还有绿的谐波这一些相应的厂家了。

核心技术机械臂的末端执行器的设计。我们可以看到前面就是这个是波士顿动力做的一个机械臂，它是自重 8 公斤，负载有就能够达到 5 公斤。负载跟自动比是非常大的。这个是加拿大的一个公司，做的一个机械臂自重 5.2 公斤，负载 1.6 公斤。第三个图大象是国内的一家公司做的是自重是 8.8 公斤，负载是2公斤。

8 公斤的自重可以负载到 5 公斤，里面同样是一些关节电机的性能的体现。同时机械臂的末端控制这些相应的执行器的一些设计，也是相应的核心的技术。新型的机械臂能够方便在移动平台上做相应的作业。柔顺的控制能力能够与能够安全的协同作业。多功能的加转手型、灵巧手能够抓取不同形状材质的物品，能够帮助我们。

Q:请专家介绍一下从四足到这个人形的变化和核心？

A：今天刚好是小米人形机器人第一代产品，我们单独可以看到现在做一些相应的学习的过程。我们看到是整个很大的外形构造。上面是它的一个头部，头部有刚刚所展示的情感表达。是怎样的一个表情，他会给你相应的互动。髋关节是主要的一个人形结构。机器人可以灵活地完成相应的动作，比方说刚刚给雷总的一个送花、招手拥抱啊以及相应的物品的抓取。

关节单元要提供高能量。我们刚合作的就是机械臂的末端执行。机构的设计与控制机械臂的相应的控制。机器人的平衡控制算法。它涉及到多应用的场景，比方说平地行走的话是最基本的机器人的行走控制了。相比四足机器人的话，双足有更高的一个挑战的一个门槛以及更高的一个技术要求。双足机器人主体是足底区域非常的小，空间占有非常小，能够更加的灵活，但是静态的稳定性非常低。全身关节数量众多，协同难度大，对电机的可靠性要求比较高。全身多电机的同时控制，也叫控制实时性，要求非常的高，还有移动操作平台的协同控制算法，能够手脚同用。他在行走的过程中，我们不仅需要控制脚的运动，而且我们需要控制手的摆动，让机器人行走跟我们人的行走一样手脚协同，更好地完成平衡，适应不同干扰的路面。具有自主电图导航，还有电动电源的回收能力。不需要人工的干预，完成一些预定的任务。左边是做搬取，右边是做外出的作业需要自己去跨越楼梯，完成指定的任务，具有一定的视觉语音识别能力跟两足操作。

Q：可以将人型机器人和四足机器人做一个对比嘛？有哪些技术的提升，成本有哪些提升？A：①处理器方面：人型机器人跟其他机器人的非常直观的一个对比，它的关节点就非常的多。不仅是在成本上或者是控制上都相应的增加了难度，因为关联电机的数量的增多的话，相应的协同控制都会变难了。对于要关节电机的实时性控制，要求非常的高，我们需要所有关节在统一指令下执行相同的指令。触发是同一时刻需要实时网络的这一种协议的支持，这样的话才可以实现多关节的并串连。同时我们也可以看出它如果是四足机器人的话，落足点是四个，本来它就具有一定的稳定性。如果双足支撑点两个本身不具备稳定性，就需要强大或者是鲁棒性的一个平衡控制算法，让机器人去达到平衡。机器狗的话一个腿部是三个关节，我们去控制三个自由度。我们控制机器人的平衡，要控制它前后左右，还有控制它蹲马步，扭转身体这些动作的平衡性控制。我们做这些控制，需要强大的处理器。我们控制四足机器人的带宽不需要特别高，我们可能用类似于 NX，树莓派的处理器，就可以完成相应的控制了。而需要我们控制双足的话，我们是我们对处理器要求可能会更高，处理器的性能要更高，然后它的运算频率需要更快，这样才能达到我们较高的控制带宽。

②光导方面：对于四足机器人的光导的话，我们可能是采用我们自身集成的报导模块就可以了，因为它相应的干扰性的一些需求控制带宽没那么高。对于人型机器人我们需要较高的控制带宽去抵抗相应的干扰，我们就需要高实时刷新率，高实时输出的一个 MU。那控控制周期的话，我们至少需要 500 赫兹的一个输出。这样的话对于 MU 的一个要求也非常的高。对于 MU 的一个脑洞以及自身结算以及 MU 数据滤波的一些相应的处理的话也需要的更高一些。除了腿部控制我们还有手部。单独的手拿出来的话，就相当于我们作业的一个机械臂，做一个 机械臂的事，是一个专业的领域。我们不仅是要在行走，而且我们要协同的控制手部摆动以及相应的一些抓取，这也是相对于四足机器人的一些提升的点。

③视觉方面：对于环境感知的要求，因为他需要行走的地方。对于跨越台阶跨越障碍的地面，要求适应性会更强一些。对于双足机器人，视觉规划的话可能要求会更高一些，他就需要通过全地形的感知去解放出最优的规划路径，然后去让机器人自主有意识地去选择我要走哪一条路，更优的路径解。然后比方说我走一个更平坦有利于我更的这一条路线，然后做一个相应的优化。四足机器人的话只需要我感知环境，而且我顺利通过相应的崎岖路面也好，或者是不平地形也好。四足机器人本身就在这些方面具有更多更强的优势。

Q：从四足机器人发展到人形机器人，增加了哪些供应商的需求，就比如说你们会增加哪些材料的使用或者说需求？

A：对于四足的话，我们可以看到从它的结构件以及电机以及它内部的核心部件的一些电路，然后它的组成部分会相对于较少一些。

然后我们拆解它的核心部件的话，就分了这些结构件、电子件、电机这一些相应的供应商。而如果对于双足机器人的话，它的供应链可能需要更多。比方说我们所说的 cic 机加工，而且对于机加工要求非常的高。

对于电机，有核心的线圈、磁缸，以及电机的减速器、安装外壳以及电机输出之后的连杆连接、传动机构、谐波减速器，相应的密封润滑。这些都是双足机器人电机需要更丰富的一些部件以及需求。相比之下，所需要的供应商就更多了，相应的带动的产业链也就更丰富。

Q：您能介绍一下，从四足机器人到人型机器人里面成本会有大的提高吗？

A：有一个非常大的一个提高。四足机器人电机只需要 12 个关键电机，而且它的峰值力距只要三十二牛力，就可以满足了。而对于我们两足机器人，它的负重是非常的高的，然后它的负重上去了，相应的力矩就大了，力矩大了的话，相应的电机成本就相应增大了不少。而且在电机的数量上，四足机器人的话 12 个电机。然后人形机器人的话达到了20-30个电机，数量上很大的需求跟提升。

Q：如果说二三十个的话，那在两倍左右，其实也就是两倍左右的成本。

A：不只是，单个电机的成本就贵很多。我们看到的铁蛋机器人，只是我们是用了行星减速器，我们一个小齿轮啮合。这种普通的一些机加工就可以满足精度的要求。对于人形机器人需要相应的更高的能量密度的话，我们就需要谐波减速器，谐波减速器跟行星减速器的话价格也相差非常的大。加工难度加工精度要求非常的高。

Q：您说的这种电机的升级成本大概是几倍左右，这个能分享一下吗？

A：因为电机的话有很多不同的方案，比方说有全国产的一个方案，有全进口的一个方案。然后像编码器有不同位置的编码器，我用 12 位的，我用 13 位14 位的以及更高精度的一个编码器的话，它相应的价格也是不一样的。谐波减速器的话，因为目前谐波减速器能够达到帮助机器人要求精度的谐波减速器我国内供应并不是那么多，价格也就更高了一些了。对于单个关节电机的话，一个双足机器人的一个电机的话，关键电机可能比四足机器人的电机可能是 6 倍以上。

Q：指关节、手臂关节的部位用什么减速器传动，国内有哪些比较好的供应商？

A：手部关节也就是我们通常用的机械臂的这种方式。其实我们拿出一只手来，它就是一个协作机械臂，前面末端的话是一个灵巧手。除去灵巧手的一这部分的话，它的关节以及它的减速器跟腿部电机技术是一样的，只是它的体积更小了。对于减速器部分的话，国内也有相应的一些厂家，比方说绿的、珞石这一些做的减速器都是在机器人关节上不错的。

Q：您感觉这一次的机器的二代会像上一次那样卖，就是机器狗一代那么多吗？还是说现在的需求还会比之前更多，因为你们的进步也比较快。

A：机器人的话马斯克都已经投身进来了，像国内的你看像小米我们刚刚我发布的人形机器人，大家都非常看好这个发展的方向，我们由此可以看出来，不管是仿生四足机器人以及双足机器人未来的发展都是非常好的方向。接下来应该会有更多的一些公司向这个方向发展。由此可以看出来，对于数量上公司规模或者是对于机器人的一个提升以及机器人的一个市场，都是潜在很大的需求。

Q：公司对于机器人，投入比过去会有怎么样一个上升的台阶或者说重视程度？

A：小米为了做机器人这一个的话专门成立了一个机器人实验室。然后实验室的主营业务的话就是机器人。业务方向我们可以看到前面有自主仿真机器人以及现在的双足人形机器人。对于两个不同的方向的话对于人员的需求也是非常大的。双足或者四足机器人，对技术门槛以及学历要求也是非常高的，部门研发经费的投入，肯定是做一些相应的增长。

但雷总说了，对于科研的东西肯定是努力发展跟大力发展的。而且小米致力于自动驾驶平台，发布会的前半段雷总也介绍了，汽车业务相应的投入的话都是这些新兴科研领域的投入。对于科研的投入的话是从来都不会省，不会特别的省钱，都是大力的发展跟支持的这种态度