什么是机器人灵巧手？综合机器人学和运动学理论，我们认为灵巧手是指数不少于3，自由度不低于9的末端执行器，其形态演变经历了两指夹持器、多指抓持手、多指灵巧手三个阶段。

机器人灵巧手有哪些类型？ 根据驱动器位置分为驱动器内置、外置和混合置灵巧手，内置微型驱动器有望成发展方向。根据驱动器类型分为电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动，电机驱动是主流。根据传动方式分为腱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动。

灵巧手未来有哪些发展方向？ 内置微型驱动器、多感知能力融合、多自由度。

相关标的：空心杯电机领域的鸣志电器、拓邦股份、江苏雷利；传感器领域的柯力传感、汉威科技；减速器领域的绿的谐波、双环传动；滚珠丝杠领域的秦川机床、恒立液压。