产业解析+分支梳理：
工业机器人三大核心零部件分别为减速器（成本占比25-30%）、伺服系统（成本占比25%左右）、控制器（成本占比20%左右），其中伺服系统主要由驱动器、电机、编码器所组成。

与工业机器人的环境特定、追求效益、对精度和力矩要求高等特点相比，服务机器人工作环境处于不确定性较大的领域，应用场景比较复杂，对环境识别、控制算法、人工智能等要求更高。服务机器人的核心零部件及技术主要包括激光雷达、视觉识别、SL­AM导航、伺服舵机、语音技术等，根据我们得知的某服务机器人内部数据显示，成本构成中大头为传感器（22%）、机加件（20%）。

综合考虑人形机器人既需要类似工业机器人的对精度和力矩的控制，又需要类似服务机器人对环境的感知能力，再结合特斯拉机器人视频中展示的零部件+T产业链调研，我们对人形机器人运动控制层面核心零部件拆分如下表所示：

1）从价值量上看：电机环节（旋转和直线环节均在2万元/个机器人）>传感器（力矩传感器价格较高，特别是高性能的六维价格甚至上万一个，考虑到T可能不同关节要求不同）>谐波减速器（1.7万元/个机器人）>空心杯电机（0.8万元/个机器人，海外厂商价格在3-5k，国产厂商表示可降低至600元+）。其他零部件如精密齿轮箱、行星滚珠丝杠、轴承、编码器等价值量约在小几千元/个机器人。

2）从壁垒上看：六维力矩传感器>空心杯电机>行星滚珠丝杠>精密行星齿轮箱。注意：价值量最大的电机环节（包括驱动器难点在于大批量生产+保持高精度下的一致性、稳定性，以及小型化（此前电机多用于机床行业，电机较大）。

六维力矩传感器：在国内属于卡脖子环节，做的最好的系宇立仪器（进入ABB供应链，非上市）。传感器生产技术要点多，流程复杂，一方面上游包括芯片（考研供应链配套），另一方面，考验厂家对应用场景的把握（现实应用场景复杂、多变）。

空心杯电机：国内能做的企业有鸣志电器、鼎智科技。关键技术于绕线，绕线的核心难点在于空心杯电机无铁芯转子的结构带来了绕线困难，海外绕线具体工艺处于保密状态，国内很多生产还处于手工或者半手工状态（无成熟的设备）。

行星滚珠丝杠：国内企业（非上市）仅具备单件生产能力，和海外大规模量产企业仍有较大差距。壁垒在于设计（有专利壁垒）、原材料（微量元素配方）、工艺kn­ow-how（热处理等）。

二
个股梳理：
减速器：产能有限，扩产困难，现有受益

002031巨轮智能（RV减速器+控制系统）

688017绿的谐波（谐波减速器）

002896中大力德（RV、行星减速器）

300403汉宇集团（谐波减速器）

300503昊志机电（欧洲瑞诺、谐波）

600835上海机电（纳博、RV）

002472双环传动（RV）、000837秦川机床（RV）、603915国茂股份等

其他挖掘：联诚精密、横河精密、优德精密等

伺服系统、控制系统：

成本占比：行星滚柱丝杠（30%）≈无框电机（30%）＞谐波减速器（20%）＞空心杯电机（10%）≈传感器（10%）。

电机：

海外博世、电装

603728鸣志电器：空心杯电机

300660江苏雷利：微特电机、电子水泵

873593鼎智科技：行星滚柱丝杠+空心杯电机，300660江苏雷利的子公司分拆上市

688160步科股份：无框力矩电机

003021兆威机电：机器人关节舵机

300969恒帅股份、600580卧龙电驱、002249大洋电机、002801微光股份，002979雷赛智能、002892科力尔、603960克来机电等

以特斯拉擎天柱为例，40个机电关节除了12个手指关节采用小电机，其余关节从目前已有的人形机器人来看均采用无框力矩电机，我们预计需求28个，以目前的销售价格1000个左右计，Op­t­i­m­us单台价值量有望需求2.8万元。国内仿生机器人龙头优必选已经选用步科股份相关产品。

伺服系统：

688320禾川科技（伺服系统国内市占率第二）+300124汇川技术，002527新时达（国内机器人与运动控制行业领先企业，国内最大伺服系统经销商），300161华中数控（国产高档数控系统行业龙头）、300508维宏股份（数控系统）、信捷电气、峰绍科技、柏楚电子等

伺服电机编码器：

目前火热的人型机器人中每个关节都需要编码器，单个机器人的编码器价值量非常的大，大约为机器人电机价值量的三分之一。国内目前产量最大的也是唯一高端编码器企业是002338奥普光电旗下的禹衡光学，旗下的光栅编码器已经供货沈阳新松机器人和安徽某机器人公司，未来人形机器人时代这个是绕不开的标的。

热管理：

002050三花智控、002011盾安环境、002126银轮股份等

线缆：

301310鑫宏业。机器人线缆成本占比约为3-5%，价值量占比较大，具备想象空间。基于机器人频繁往复、快速移动及不断扭曲等要求，机器人线缆需要具备高柔性、抗压力强等特点，国内具备量产高端机器人线缆的企业较少，竞争格局相对较优。后续有望受益于工业机器人&人形机器人的放量。

机器视觉、3D传感：

688400凌云光（机器视觉中国龙头）、688686奥普特（机器视觉零部件国产龙头）、300802矩子科技、688003天准科技、大恒科技、华兴源创、炬光科技、海康威视、大华股份、神思电子、佰奥智能、哈工智能、英飞拓、新北洋、泰禾智能等

002036联创电子等

688322奥比中光：3D传感平台型公司国内3D传感领军企业

AI算法：

科大讯飞、海康威视、旷视科技、云从科技等

本体制造、系统集成：

300024机器人、002527新时达、002747埃斯顿（焊接、光伏、锂电领域机器人龙头）

688218江苏北人、301199迈赫股份（汽车智能制造装备系统）、600215派斯林

克莱机电、奥联电子、埃夫特、拓斯达、科大智能、博实股份、亚威股份、蓝英装备、爱仕达等等

特斯拉供应链：

002050三花智控（据说拿到特斯拉机器人结构件、热管理甚至是总包的订单）

601689拓普集团（据说拿到特斯拉机器人结构件订单）

002635安洁科技（实锤配套参与特斯拉机器人）

002036联创电子、世运电路、水晶光电、韦尔股份等

传感器、芯片：

603662柯力传感、300007汉威科技、300507苏奥传感等

芯片受益公司为603893瑞芯微、688048长光华芯、韦尔股份、格科微、思特威等

原材料类：

钕铁硼：

000970中科三环、300748金力永磁，正海磁材、宁波韵升、大地熊、安泰科技、中钢天源等

轻量化材料（碳纤维、铝、镁等）：

3M、中复神鹰等

带感知能力的皮肤