1. 人形机器人成本拆分

(1) 关节成本拆分

• 从关节来看，大致分为旋转关节、直线关节和空心杯。

• 旋转关节大约有14个，直线关节大约有24个，空心杯大约有12个。

• 这些关节的价格都是国内的价格。

(2) 电机成本拆分

• 人形机器人的电机与普通机器人相似，但在上楼梯时更省电。

• 电机的功率大约在100W左右，行走时的功率大约在500W左右。

• 整个电池组的电压大约是5052V，容量大约是2.3kWh。

(3) 核心部件成本拆分

• 行星加斜坡减速器占到总成本的60%左右。

• 无框电机和空心微链接分别占到了10%左右。

• 空心杯的体积大约占到总体积的3%左右。

• 其他部分的拆分比较细致，包括行星滚珠螺杆和电机驱动模块等。

• 在国内目前还没有集中供应商，这些部件都是通过特斯拉进口的，约占10%左右。

(4) 成本总结

• 人形机器人的成本大约在12万元左右。

2. 投资价值

• 人形机器人核心零部件的成本占比大约是20%左右。

• 从投资的角度来看，最有价值的部分应该是核心零部件。

• 电机行业目前还没形成一个可投资价值的上市公司，更多的还是处于炒作节奏。

3. 电机行业现状

• 受制于国内在做微型机器人这一块，现在做人力机器人的电机选择，是从手术机器人和康复机器人两个行业拆分过来的。

• 康复机器人的生产量每年大约几百台，每台机器人大概用最多也就4个电机。

• 目前电机行业还未形成一个可投资价值的上市公司，更多的还是处于炒作节奏。

• 成本很难降下来，因为行业内的电机大多数都是自家制作、自己定制，不具有太大的投资价值。

4. 前景展望

• RV减值这一块有可能是一个突破， RV减速器价格很便宜，但在抗过载这块其实比斜坡要好很多。

• 电机行业的可选余地比较小，但这个行业将有机会突破。大家可以关注一下这些方向。

Q&A

Q：从康复机器人和手术机器人两个行业来看，这两个行业的特点是什么？对投资有何影响？

A：康复机器人的订单量相对较小，每年大概只有几百台的销量，而每台机器人仅使用4个电机。康复机器人行业整体规模较小，可供选择的电机较少，因此该行业目前并没有出现具有投资价值的上市公司，更多的是炒作节奏。而手术机器人行业和康复机器人行业类似，订单量也不足以支撑大规模生产，导致电机行业的选择余地有限，成本难以降低。

Q：在传感器方面，特斯拉采用的传感器与国内常见的是否存在差异？

A：目前国内常见的传感器主要是应变式的，采用充满气的硅片。而特斯拉采用的非接触式磁式传感器原理与国内有所不同，具体的差异尚未确定，因为并未看到特斯拉的实物。

Q：在减速器方面，RV减速器可能是一个突破口，具有投资潜力。可以关注RV减速器的发展趋势吗？

A：RV减速器作为一种基于百线真齿轮的新型减速器，目前价格已经降至2000元以下。相比行星减速器，RV减速器在抗过载方面表现更好，且价格更低。因此，在长期来看，RV减速器可能是一个值得关注的投资方向。

Q：关于斜坡奖金，斜坡那边的钢轮基本上都是外包外发的，目前对斜坡的供应厂家有哪些了解？

A：斜坡奖金中的钢轮基本上都是由苏州股份和南阳诸城这两个供应厂家进行加工生产。然而，与之前鞋业相比，现在更多的厂家在功能和柔软方面进行加工，自己消费钢轮。特斯拉在电机方面选择线性驱动器而非旋转式的斜坡直驱式电机，这可能是因为对国内机器人行业有一定的误解。

Q：初期康复机器人使用外国的机械，存在电源耗尽导致瘫痪的问题，那么该机器人的行走模式是怎样的？

A：初期康复机器人的行走模式是以小腿为例，从踝关节到膝关节有三个面积构成，包括左侧膝关节的内侧、踝关节的内侧和向上的一个直线面积，踝关节的外侧是一个随性裂隙，而行走时的横摇叫外转，具体行走方式为前后左右的连续动作。

Q：特斯拉的机器人具有断电能保持平衡不动的优势，这是因为它具备自锁能力，这种功能在应用场景中很重要吗？

A：特斯拉机器人的自锁能力在工厂应用场景中十分重要，一旦动力中断，它能保证整个机器人保持姿态不变，确保安全性。而其他康复机器人则存在因为斜坡检测器等原因导致动力不足无法自锁的情况。

Q：特斯拉选择使用新型电机的原因是什么？与其相比，其他公司的产品有何不同？

A：特斯拉选择新型电机是为了确保安全性，使机器人在行走时即使断电也能保持平衡。而其他公司的产品早期并未采用类似的电机，也没有考虑到安全性。特斯拉的电机价格为每台23000元。

Q：特斯拉与机康复机器人的技术来源可能有些相似，其具备的连续性特点很突出。特斯拉的电机是否也是在瑞士订购的？

A：特斯拉的火电机的来源尚不确定，但如果它也是在瑞士订购的，那就讲得通了。特斯拉与机康复机器人的肢体结构大致相同，即一条腿有6个线性链接，小腿到膝关节有三根电极，左右两侧各有一个电极心电极，脚跟到膝关节是一个连接点，膝关节的空关节也是类似的结构。 备注：以上交流内容仅供参考，具体投资决策请进行进一步的调研与分析。

Q：刚才您提到了利率传感器的使用和成本问题，那么在人性机器人领域中，这些传感器的使用情况和成本是怎样的呢？

A：在人性机器人领域，利率传感器的使用情况与成本是需要考虑的重点。早期由于六维传感器过于昂贵，一般会使用两个三维利率传感器来保证精准度。其中，一个关节所需的传感器成本约为3万人民币左右，十分昂贵。因此，会考虑在踝关节和腕关节使用六维传感器，而其他部位使用三维传感器以降低成本。

Q：关于这些传感器的价格和用途，您能详细介绍一下吗？

A：关于成本方面，一个六维传感器大约是15,000多一点点人民币。在人性机器人的大小腿部位，会加入阿米欧传感器，而手臂则加入一个m9传感器，总体上是8个mu加1个四维的六维传感器。关于用途方面，目前六维传感器主要用于工业和汽车测试等领域，而在人性机器人中使用较少。

Q：您之前提到国内在立体传感器领域与国外相比有什么优势吗？

A：在立体传感器领域，国内相对于国外竞争相对较少。六维传感器的主要应用还是集中在测试领域，比如工业和汽车测试。我了解到的信息显示，目前尚未有六维传感器上市，新厂空维则与之前的厂区不同，具体量产并不大。国外也是通过三维和六维传感器的组合来控制工业机器人，而不是完全依靠六维传感器。

Q：在硬件方面，您怎么看待国内的一些玩家如明智电器、影视科技恒持以及鼎芝电器等公司？

A：鼎芝电器是雷利电器的子公司，雷利电器是常州最大的电机厂家，主要生产工业电器。鼎芝电器在绕线技术方面具有优势，因为空心绕线技术相较于传统电机的绕线难度更高，手工绕线密度大，因此成本较高。相比之下，国内在空洞微电极领域的技术含量较高，但由于目前还不存在量产，它的应用还相对有限。

Q：在机器人设计中，定制机器人和手术机器人的发展有何不同？

A：定制机器人和手术机器人是机器人设计的两个阶段，定制机器人起家于康复机器人领域，而手术机器人则是在此基础上发展起来的。目前定制机器人已经在市场上站稳了脚跟，而手术机器人则占据了一定的市场份额，所以大家认为手术机器人的发展前景较好。

Q：对于美的电器等公司来说，他们在机器人领域有何优势？

A：美的电器等公司在机器人领域的基础较好，但对于后发优势来说，云智的基础较强。其他一些厂家也都在逐渐进入这个领域。目前在常州地区有很多小厂家也在积极投入空气位机器人的研发。根据分析来看，一个空气位机器人的电机成本可做到6000到80000人民币之间，如果量大的话，价格可以进一步降低。

Q：关于绕线设备的发展，您有何看法？

A：对于绕线设备来说，目前主要还是手工和小型装置，辅助装置主要用于绕线。但是后续可能会有一个大的突破，一种发明可能会应运而生。绕线设备可能需要一款能够大批量、快速绕线的设备，但目前来说绕线还比较复杂，需要解决空间和热性等问题。

Q：在软件层面上，您对国内的算法模式有何看法？

A：从软件到控制，从感知到决策到执行，国内的算法模式与海外较为接近。以康复机器人为例，它们的技术源自人体行走参数的模拟化，通过模拟正常行走的曲线来实现运动。在软件层面上还有很多可以改进的地方，例如针对市场体量较小的情况下如何将机器人应用到家庭中。

Q：关于人体行走参数模拟化的方法，您能够详细说明一下吗？

A：在模拟人体行走参数时，通常会通过测量不同关节的运动角度和距离，然后将其模拟成正弦曲线。以前的方法是通过装置来测量关节状态，现在则通过软件进行模拟。早期的康复机器人和机械机器人都采用了这种步态的行走方法。

Q：人体行走的方法存在哪些问题？

A：早期的行走方法将大型康复机器人安装在医疗床上进行模拟，没有考虑到平台的问题。随着市场体量的增大，我们希望将机器人缩小，并应用到家庭中。而针对自闭症等问题，目前使用拐杖作为支撑点，通过重心切换和拐杖形成稳定，实现行走。但是这种方法在向前行走时可能存在稳定性问题。 总结：在机器人设计中，定制机器人和手术机器人是两个不同的发展阶段。美的电器等公司在机器人领域有较好的基础，云智在后发优势方面更占优势。绕线设备目前还比较简单，但后续可能会有突破。在软件层面，国内的算法模式与海外较为接近。人体行走参数模拟化方法是通过测量关节运动来实现的，但仍存在稳定性问题。

Q：对于机器人的步态控制，如何解决在遇到一些侵财的人或者说风下之都瘫痪的人时整个身体不好的问题？

A：通过人体耦合关系的参数来设计，将手脚角度和人体的中心线的角度考虑进去，一旦给出多个角度，就能发出指令，将手脚的角度掰正，达到合理角度的平衡状态。此外，通过两大块来注册行走和控制夹角，家具和控制现在类似于IMU，还需解决成本问题。

Q：针对特斯拉的人机器人展示，国内媒体机器人的主流厂商在感知决策执行这样的算法上与国外是否有差距？

A：特斯拉是第一次通过视觉这一块，将腿和胳膊的位置通过图像识别定位并以点的形式充实到大脑中。通过算法和商贸市场，可以找到一个机器人的金融位置，找到在行走之前腿和手符合正常人站直的位置的零点，达到相对位置的控制。国内与国外在能力上相近，但仍需解决成本问题。

Q：在实现神经网络动作控制上，需要突破的是机器人连续性能力，能否解决所有环境中出现的问题，这是否能创造真正出现神经网络动作的飞跃？

A：机器人需要在连续性上实现突破，在一个连续时间段内解决所有环境中出现的问题，才能创造真正出现神经网络动作的飞跃。此前，神经网络动作控制仍停留在实验室和学校的短板状态，需要提升成熟度和工业化的产品化水平，面向市场端推出产品。

Q：中国泰在机器人的解读方面有什么特点吗？

A：中国泰的机器人在手臂位置方面使用双目视差实现功能，并且能够把立体放到正过来。这些机器人利用绝对值的编码器来解决绝对位置和相对位置的问题。国内的机器人可以轻松获得每个关节的实时移动位置。

Q：国内在康复机器人和金融机器人方面存在什么问题？

A：在康复机器人和金融机器人方面，国内以前主要通过感知本身关节位置信息来操作，无法感知和交互外部物体。早期国内机器人只是编好的程序，没有复杂问题判断和重新指定能力。

Q：国内的机器人发展方向是什么？

A：现在的机器人可以称之为第二代机器人，具有一定的感知能力，但缺乏复杂问题判断和重新指定能力。为了解决这个问题，可以在绝对值编码器获取本体问题的信息的前提下，加上一些一维的力、重感和激情，再结合视觉识别。通过程序设置来建立基础和规则判断依据，实现人机交互。

Q：机器人在移动之前需要做哪些判断？

A：机器人在移动之前需要判断问题是否正常，并将问题细化，通过程序设计实现从一个位置到另一个位置的移动。在进行机器人避障时，需要通过外部场景输入和参考点判断下一步动作的可行性。

Q：国内在机器人领域的问题是什么？

A：国内在机器人领域已经具备实现的能力，但机器人需要通过预设和人工编制程序才能实现正确的模型和动作。人形机器人需要的是集成和微型化，但目前市场较为分散。需要进行视觉的集成，并将不同的技术整合在一起。

Q：您觉得机器人厂家做的哪一块比较好？是否存在特别好的厂家？

A：目前还没有看到一个特别好的厂家，大家都是买一个模块回来自己做一个测试，做一个集成。从激光雷达、贷款降低、红外汽车这些方面来看，我们目前早期这一块还没有涉及到红外这一块，这些我们后续会把红外传感器集中到游戏机器人这块做一些测试。

Q：机器人在未来的应用展望是什么？

A：机器人能替代疲劳性的这些重复的劳动是一个必须要解决的刚性的痛点。现在很多工厂已经招不到人了，这对于自动化机器人来说是一个刚需。机器人也能够做一些铝螺丝、做从临界中外合的闭合等动作，快速转接作为一个分解，而且它是一个柔性自动化流水线，这种需求肯定是一个大趋势，并且机器人一旦量产规模以后，肯定会替代以前的停车位机器人，这两大产品是不可逆转的一个场景。

Q：机器人在应用落地方面还存在哪些问题？

A：目前机器人技术需要较长的时间去做迭代。另外大的汽车厂家可能短期内很难愿意花钱去开发整条流水线尝试，这一块还不成熟，很多大的汽车厂家不敢投入这一块。