【天风电新】电子皮肤研究更新第一版-0102
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此前，我们密集开过电子皮肤专家会，两个专家对于T灵巧手用传感器方案存在分歧，柔性VS  MEMS压力，我们基于对市面上已有灵巧手和柔性触觉传感器研究，更新如下：

【灵巧手需要众多传感器，包括触觉、压力、位置等】。德国宇航中心研发的DLR-Ⅰ/Ⅱ共集成了25个传感器，包括触觉、关节扭矩、位置和温度传感器等。意大利IIT研发的iCub手高度集成了12个触觉传感器，48个压力传感器和17个位置传感器。

【柔性触觉传感器应用较多的为压阻式和电容式，我们认为压阻式更适合人形机器人】。压阻式触觉传感器通常频率响应高、空间分辨率高、噪音干扰小，；电容式触觉传感器灵敏度高、空间分辨率高、动态范围大，但存在寄生电容，且对噪声敏感。面向机器人灵巧手， 需要传感器具有灵敏度高， 测量范围大， 稳定性强， 动态响应好等特点，综合看下来压阻式较为合适。

【压阻式触觉传感器是利用某些弹性体材料的压阻效应制成的，通常由敏感元件、导电极板和衬底（PET等）组成】。敏感元件材料分为两类：1）纳米复合型高分子导电材料，如导电橡胶、纳米银、石墨烯、碳纳米管等；2）半导体材料，其基片可直接用做敏感材料，一般通过组成惠斯顿电桥来检测（一般用MEMS工艺制作）。

基于高分子材料的柔性传感器可实现三维力传感（压敏材料采用PDMS/CNT，基底材料为PET， 在0-0.8Ｎ 测量范围内灵敏度为0.88/N， 在0.8 -3N 内灵敏度为0.08 /N。【众多论文和相关灵巧手应用案例，大部分是基于并高分子材料的柔性传感器研究，且灵巧手抓鸡蛋、穿针引线功能的实现不仅仅是材料体系决定，更多来自算法解构技术，故我们认为此路径实现电子皮肤概率较大】。

🌼投资建议
T链核心供应商反馈T近期在持续做技术迭代，我们认为电子皮肤符合人形机器人迭代方向，传感是实现人形机器人工作的关键，且从终局看，传感器整体价值量匹敌执行器。我们重点看好以下方向和标的：
1）电子皮肤柔性系列潜在供应商：【汉威科技】（子公司能斯达）、【福莱新材】（子公司欧仁新材料）。

2）压力传感器在灵巧手仍存在应用空间，相关标的有【安培龙】、【康斯特】等。

3）基于高分子材料的柔性传感器，压敏材料多包含CNT（碳纳米管），相关标的有【天奈科技】。