本文是我的旧文重发之基本面研究方法论系列，主要是呈现出我过往进行基本面研究用到的一些研究方法和思路，以供韭研公社的朋友们参考。文中涉及标的的基本面分析可能已经过时，我对标的的看法可能也已有所变化，读者们关注文中介绍或呈现的方法、思路就好。
本文首发于2022年7月26日，重点是关注热点但要独立分析
【初探特斯拉机器人带来的投资机会】
首先介绍了特斯拉机器人的来龙去脉和外界反响，根据有关信息和个人的行业、技术认知推测了机器人的设计与功能，初步分析了潜在的投资方向和观察标的。
先说一下，这篇分析更多的是介绍特斯拉机器人，推测其功能设计，并初步辨析、探讨潜在的投资机会。很多人可能会觉得特斯拉机器人现在已经人尽皆知，在A股也成为热点了，介绍特斯拉机器人还有什么必要呢？其实不然，我感觉大部分散户实际上对特斯拉机器人缺乏全面、客观的了解，据此做出的一些投资判断也不符合逻辑。一些券商的研报也更像是吹票，而不完全是对投资机会的理性探讨。我作为心理学和定量社会科学研究者、AI交叉研究参与者、多年消费电子产品爱好者，自认为对这方面的分析会略深于当前网上能看到的一些资料。
我相信特斯拉机器人的发布有可能带来一个时代性的投资机会，但是当前还存在许多不确定性和待研究的地方。现在与其热火朝天地一头栽进已经被爆炒的相关概念股，不如静下心来客观分析投资机会和方向。
【初探特斯拉机器人带来的投资机会】
1. 时间线
先梳理一下特斯拉机器人的来龙去脉，也为之后的一些讨论做铺垫。
2021年8月，马斯克在特斯拉的AI日上宣布了人形机器人Tesla Bot（后来被称为Optimus），当时的出场方式很滑稽，请了一个真人扮成概念图里机器人的样子上台尬舞。公布的信息不多，机器人会有与人相似的身高、体重、身体结构，会用轻量化材料制造。机器人的头部会有一个屏幕，并且会有与特斯拉汽车相同的摄像头来感知环境，内部会用特斯拉汽车的FSD电脑（Dojo）来进行计算。机器人全身会有40个电机驱动装置（electromechanical actuators）.
马斯克说机器人会是通用型的（general purpose），可以处理一系列工作，对人类友好，未来将会消除危险、重复性、无聊的工作，比如帮人们去商店买东西。许多人看到这个机器人的第一反应是马斯克之前不是说过担忧AI会成为文明最大的威胁吗？马斯克有提到这台机器的能力会设计得弱于人类，你可以跑的比它快、把它打倒。有人在之后的问答环节也问了马斯克这个问题，马斯克说我们应当对AI感到担忧，但特斯拉现在做的是做人们喜欢的、有用的、有益处的AI。
马斯克还表示2022年有望做出原型机。
今年4月，马斯克在德州超级工厂的活动上说机器人将能够做任何人们不想做的事情，有望在2023年生产第一代机器人。活动上似乎还展示了一台机器人的模型。
今年6月，马斯克宣布今年的AI日延期到9月30日，因为那时也许会有机器人的原型机。推特上有人问原型机的外观会不会与之前展示的模型相同或相似，马斯克说不会（所以现在其实并不知道真正的原型机会长什么样，总之跟你在网上看到的、之前放出来的、券商研报里的图都不一样，甚至都不会很相似）。按照现在的图片和模型Optimus确实很接近人形，手部也模仿了人的关节构造，但是如果原型机放出来对手部关节进行了简化，我也不会惊讶。
在这期间，马斯克还在不同场合表示过以下一些观点：
1）Optimus短期可以在工厂搬运物品，长期可以解决全球劳动力短缺的问题。未来人们可以自由选择要不要去做重复性的体力工作。
2）特斯拉本质上不只是一个汽车公司，而是一个AI和机器人公司，特斯拉的汽车可以看作是汽车形态的智能机器人。
3）每一台Optimus都可以发展出独立的人格，并且会与其主人匹配。
4）机器人业务在未来有潜力变得比汽车业务更重要，对世界带来的变革会更胜过特斯拉的电动车。
5）机器人是今年新产品研发的最高级别项目。
最后我再把特斯拉官网上目前对特斯拉机器人的介绍翻译一下：
“特斯拉机器人
开发下一代自动化工具，包括一个通用型的、双足的、人形的机器人，其可以完成不安全、重复性或无聊的任务。我们正寻求机械、电子、控制和软件工程师来帮助我们把我们的AI技术用到汽车轮子以外的地方。“
2. 外界的评价和反应
特斯拉机器人一经宣布，自然是在全世界都引起了广泛关注。我个人的观察是这样的：
1）相同点：中外民间科技界（主要指科技相关的媒体）都比较关注。
2）不同点：外国民间科技界以及学术界对特斯拉机器人有明确的质疑，而中国相关的报道很少看到。质疑的点主要在于特斯拉能否按照其透露的时间计划推出机器人（因为过往特斯拉的产品开发和生产其实经常落后于公布的计划），以及机器人的智能水平和功能性是否符合马斯克的宣称。
3）不同点：美国股票市场并没有对这一概念进行特别的炒作，公开的对特斯拉机器人投资机会的分析也不是很多；而A股市场这阵子以来已经成为了热点，好几家券商都出了相关的研报，一些概念股也被爆炒。
当然，以上主要是我个人的经验观察，而且美股普通散户相比大客户有更高的信息壁垒。但是如果我的观察大体符合实际的话，那么我觉得就有必要反思一下，为什么特斯拉机器人是在美国发布的，但美国投资市场的反应反而不如A股热烈呢？
这就回到最开头所说的，当前还存在许多不确定性和待研究的地方。从业绩角度来说，至少近一两年可能也未必会有上市公司标的会因为特斯拉机器人的发布而明确受益。
3. 特斯拉到底要做什么？
前面提到了，外国科技界和学术界实际上对于特斯拉机器人的智能水平和功能性是有质疑的。所以我们不能完全相信马斯克的宣传或者特斯拉自己的介绍，而是要根据人形机器人研发的实际情况来推断特斯拉机器人可能的功能设计。
1）运动系统
主要质疑的点有两个，第一个是机器人的运动能力和运动系统。众所周知，波士顿动力是机器人运动系统的佼佼者，其四足机器人和双足人形机器人的空间运动能力应该是世界领先。然而，从目前网上的视频资料看，其人形机器人Atlas的运动能力虽然已经非常灵活、接近人类，但是仍然有不连贯、摔倒的时候。Optimus要实现帮人运送物品的任务，那么稳定性要求应当会更高。而且，Atlas在视频中呈现的能力不过是在布置好的环境中运动，真实世界会更加复杂且不断变化。如果Optimus要走进家庭，那么它还可能需要有上下楼、避让行人、做出精细动作（如开门）等能力。
事实上，Atlas迄今都还只是一个研究性质的平台，商业化遥遥无期；Optimus能够在超越波士顿动力并且把人形机器人推向商业化吗？希望是有的，但是我们需要看到特斯拉原型机的性能表现以及随后的研发动态。目前来说很难想象特斯拉今明两年能把原型机做到哪一步。
积极地想，特斯拉的财力与研发人力是波士顿动力不能比的。哪怕特斯拉或者马斯克想直接从现代手上把波士顿动力买下来，应该也是买得起的（肯定没有推特贵）。此外，Atlas公布的参数是全身有28个液压动力关节（hydraulic joints），而Optimus宣传的是40个电机驱动装置（electromechanical actuators）。看上去是两个不同的东西，但是波士顿动力对液压动力关节的介绍也用了“actuation“，我理解跟特斯拉写的actuator是差不多的，无非是Atlas的关节是液压驱动，而特斯拉目前的介绍是电机驱动。这样想，特斯拉设计了比Atlas更多的驱动装置，是不是代表Optimus会具备比Atlas更强的精细运动能力？
消极地想，波士顿动力脱胎于麻省理工，在机器人研发上有30年的历史，而特斯拉在机器人运动系统上的积累显然不能与波士顿动力相比。上文提到，马斯克在推特上确认了原型机的外观不会与之前展示的模型相同或相似，我个人从消极角度推测实际的原型机相比之前呈现出来的概念可能会有大幅阉割，甚至都未必有Atlas接近人的形体结构。
总之，在结构设计和运动能力上，我认为不能相信特斯拉的宣传，需要看到原型机的设计和性能表现再做评判。如果原型机相比之前的宣传概念有简化或者阉割，我丝毫不会惊讶。
2）智能水平
第二个质疑点就是智能水平，也就是AI。这一块我更懂一些。我和美国一些科技界、学界人士一样，都对特斯拉和马斯克宣称的“general purpose“（通用型）、能做各种人类任务表示严重怀疑。虽然如今”AI“、”人工智能“已经深入了我们的生活，但是很多人可能不知道，如今现实世界中并没有一个AI应用是真正意义上的通用型。现今应用到生活中的AI全部都只能算是specific purpose（特殊型），可以用来完成特定的任务，但除此以外无法完成其他任务。比如你不能指望特斯拉的FSD既可以控制你的车自动驾驶，同时还能唱歌哄你开心。当然，特斯拉确实也可以在FSD自动驾驶的功能之外再搭上一个语言的AI模型，从而实现同时陪你聊天给你唱歌，但是这不过是把两个不同功能的AI模型整合在一起，算不上是通用型AI。
一个真正意义上的通用型AI，应该能够完成绝大部分人类能做的任务，包括但不限于物体识别、语言沟通、拟人运动等，甚至它应该具有独立思考和推理决策的能力。马斯克和特斯拉的AI团队再厉害，也不可能在短时间内搞出通用型AI来，这一点我觉得都没有争辩的余地。
如果我们明确Optimus不可能达到通用型AI，那么Optimus可能会具有哪些智能功能，达到什么样的水平呢？
首先我们知道Optimus的AI肯定是脱胎于FSD。特斯拉官网明确写了，目前特斯拉方面主要是招募机械、电子、控制和软件工程师来帮助特斯拉把他们的AI技术用于汽车轮子以外。换句话说，就是特斯拉觉得自己AI方面的实力足够强、不缺人，缺的是怎样设计出机器人，并把汽车AI迁移到机器人上。
特斯拉的FSD在汽车自动驾驶界肯定是领先的，而且他们坚持使用纯视觉方案，表明他们对其AI模型的智能化程度和精准度很有自信。把FSD迁移到Optimus上，Optimus的物体识别、视觉感知能力应当不用质疑，路线规划和选择能力也应当不错。对于机器人来说，其路线规划会比汽车更复杂，比如上下楼等，但是应当也是可以解决的工程性问题。
因此，对于马斯克说的帮人去商店买东西、在工厂帮忙运送物品，这个我认为可以实现，而且也许能实现得不错。
马斯克还提到，机器人会有自己的独特人格并不断演化以适应主人。这个大家也千万不要真以为马斯克能让机器人拥有真正意义上的人格，作为一个心理学研究者，我负责任地告诉大家绝不可能。马斯克能做的是什么呢？大概率是给Optimus装上一个AI语言系统，这个语言系统具有根据与主人的对话资料，自我演化调整，更好地适应与主人的对话的能力。从主人的视角来看，这个机器人就像是有了人格。
最近马斯克发了个推，说自己把大脑上传到了云端从而与虚拟的自己对话。这个我作为心理学研究者，同样负责任地告诉大家绝不可能。欧洲曾经投入了上千亿欧元经费希望能用计算机模拟人脑，最后完全宣告失败，现在这个方向在我们的时代基本是被认为不可行了。马斯克到底干了啥呢？其实大概率还是跟我刚刚推测的差不多，搞了一个AI语言模型，让AI学习自己过往的语言资料，比如演讲、文章之类的，学习之后AI 可以以很相似的语气与马斯克本人进行对话。
所以这说明了什么？说明马斯克或者特斯拉最近确实是在搞AI语言模型，很可能就是为Optimus做准备。最终Optimus的语言功能不可能达到跟人相似的程度，但是与人流畅对话，回答大部分不难理解的问题或做出响应，学习并适应主人的说话方式，这些应该都能够做到。
目前来说，我只能推测出Optimus会在视觉感知、路线规划、语言沟通上有不错的能力。其他还能实现什么能力呢？有待之后原型机的揭晓和跟踪观察。
总的来说，Optimus的实际功能相比马斯克的宣传大概率都要打一些折扣，AI方面我乐观一点，运动方面我觉得很不确定。
4. Optimus会有前景吗？
虽然之前我的分析认为马斯克有很多吹牛或夸大宣传的地方，并且认为Optimus的原型机大概率不会有宣讲的那么好，但是总的来说我还是很看好Optimus的前景的。
我的看好是纯粹定性的，没有太多定量或者逻辑上的明确依据。要知道服务型机器人近几年发展和推广并不快，甚至还有一些服务型机器人相关的创业公司破产倒闭。波士顿动力发展了30年，至今依然不能商业化，而且先后被谷歌和软银抛弃。人形或者服务型机器人本身也不是刚需，即使是解决工厂劳动力短缺的问题，根据具体任务需要做成非人型形态的机器人会更节省成本、更有效率。此外，不管是在媒体上还是与我自己AI方向的朋友交流，AI专业人士也不太看好人形机器人，认为能实现的功能有限，成本高，未来不会有什么需求前景。从这些角度看，人形机器人似乎并没有什么前景。
然而，我看好的依据纯粹是因为马斯克。我认为我们不要低估了一位过往屡屡创业成功、给产业与社会带来变革的传奇商业人士在未来继续创业成功、给产业与社会带来变革的可能性。
实际上，马斯克投身电动车的过程中也面临着种种质疑。比如一开始很多人觉得电动车并不是什么新技术，相比燃油车也有种种局限，除非政府限制燃油车，否则不会有人考虑电动车。还比如特斯拉前中期造车进度经常落后于公布的时间表，甚至会一再延期，那时很多人都觉得马斯克让车子量产不过是个笑话。事实上，尽管最近几年特斯拉在电动车生产制造上逐渐变得靠谱，但是马斯克依然会有一些不靠谱的话，比如对完全自动驾驶和robotaxi过于乐观。但是因为特斯拉的成功，我们不会再把马斯克短时间没有实现的愿景当成笑话。
马斯克和乔布斯这些传奇商业经营真正厉害的地方在哪里呢？我认为不是他们的技术创新能力（他们有创新，但更多的是对既有最先进技术的应用整合），也不是他们的需求捕捉能力（并不完全是市场需要电动车、智能机才有了特斯拉和iphone），而是他们的需求创造能力。乔布斯让人们意识到了原来手机可以这样智能、这样好用，从而创造出了智能手机的需求，一定程度上创造出了一个新的产业。马斯克让人们意识到了电动车原来可以更炫酷、更有驾驶体验，从而推动了电动车产业的崛起。
从这个角度看，Optimus在当下不一定要做的多么神奇，只需要做好几个特定的功能，也不一定要有很高的市场需求；只要马斯克能让人们觉得这个产品有趣、有用，并且能让相当数量的人买得起，那么就有可能创造出需求，从而打开一个全新的市场。
5. Optimus大概会带来怎样的投资机会呢？
这里不是指具体的投资标的，而是大致的投资方向。
首先第一个问题，Optimus会利好哪些上游方向呢？我们大致可以分为软件和硬件。比如目前公开的券商研报，有些推荐的是硬件供应商，控制器、电机、减速器等；有些推荐的是软件供应商，比如做计算机视觉的AI公司。
我认为硬件供应商比软件供应商更有潜力，尽管软件供应商可能毛利率更高，但是问题在于软件供应商可能根本吃不到多少人形机器人产业发展的红利。就特斯拉自己来说，他们自家的AI视觉团队足够强悍，当前种种证据也表明他们自己在搞语言模型，那么特斯拉我认为完全没有必要在AI系统或者软件上找供应商。
其他的机器人公司有没有可能需要软件或者AI系统供应商呢？有可能，但是这样的公司可能没太大竞争力。人形机器人的核心竞争力我觉得主要还是在软件和智能系统上，比如视觉感知够不够准确，路线规划能力够不够合理，语言能力够不够强大。人形机器人的运动系统也不完全靠硬件，靠的是软硬件结合，在硬件够用的前提下，需要有好的算法合理调动硬件，使得机器人能够自然地运动。因此，一家有竞争力的机器人公司大概率是长于软件、AI，不太需要找软件供应商。
第二个问题，除了特斯拉，Optimus会利好其他下游机器人公司吗？我认为会。前面写到，我认为Optimus有可能创造出需求，开创出一个新的产业，也就是人形机器人产业。如果如此，特斯拉当然大概率是新产业的霸主，但是其他公司同样有机会，好比中国新能源车新势力的崛起一定程度上是要感谢特斯拉的。
综上所述，我认为主要可以挖掘人形机器人硬件供应链，以及其他有潜力、有可能做出人形机器人产品的下游公司。
6. 初步来看可以关注哪些标的呢？
人形机器人的下游终端公司，目前我觉得只用关注特斯拉，这个产业需要特斯拉来开创，其他初创公司或者工业机器人公司至少目前看来还没什么潜力。
人形机器人的硬件大概有感知系统（传感器，摄像头、雷达等）、计算机系统（运算、存储、控制芯片等），执行系统（减速器、电机、电控、驱动、控制器等），通信系统（通信芯片、射频模组等），结构件（金属或其他材料）、散热系统（整理自国金证券研报）。
这其中最有潜力的板块肯定是执行系统，因为其他的系统比如感知系统、计算机系统，机器人可以用，汽车、其他产品也可以用，相关标的的业绩弹性不会很大。而机器人的执行系统有一定特殊性，如果有标的专注于这一块业务，那么业绩弹性也许会较大。
根据国金证券和国盛证券的研报信息，工业机器人执行系统的核心零部件成本占比约70%以上，主要是控制器、伺服电机和减速器，成本占比分别为10%、25%、35%，毛利率也相当不错。对于人形机器人来说，这一比例应该会降低，因为计算机芯片、传感器等应该会有更大成本占比，但是执行系统核心零部件应该还是会占比较大的比重。
这三个方向有哪些不错的标的呢？从券商的研报来看，初步可以跟踪以下一些标的：
控制器、电机
1）中科三环
供应高端永磁材料，用于生产稀土永磁电机，可能用于人形机器人内部的微型电机。
研究的重点应该是根据其产能和扩产计划、原材料成本和产品售价，估算其业绩。
2）汇川技术、禾川科技、江苏雷利、鸣志电器
供应伺服电机、控制器。研究的重点应该是机器人业务相比于其他业务的业绩弹性，以及伺服电机性能参数能否赶上安川等国际顶尖供应商。
3）兆威机电
把电机和齿轮整合为微型传动系统，对于人形机器人而言可能有一定潜力。但需要观察其产品方案有没有可能被人形机器人采纳。
减速器
3）绿的谐波
供应谐波减速器。人形机器人更加精细化，没有太大负载要求，谐波减速器应该相对用量更大。研究的重点是跟踪其谐波减速器的性能参数进展，以及根据产能、订单情况测算其业绩。
4）双环传动
供应RV减速器。研究的重点是跟踪其RV减速器的性能参数进展，以及根据产能、订单情况测算其业绩。
5）中大力德
也做减速器和电机，但是减速器毛利率不如绿的谐波。研究的重点是跟踪其减速器的性能参数进展，往服务机器人领域的业务拓展情况，以及根据产能、订单情况测算其业绩。
以上5组标的，直觉来看绿的谐波最有潜力，业绩弹性可能最大。其他标的即使切入人形机器人赛道，初步估算业绩弹性也不会很大。
对于所有标的，都应该知道，目前机器人供应链的巨头还是海外的四大（ABB、发那科、安川电机、库卡）和其他顶尖供应商（如减速器的哈默纳科和纳博特斯克），海外厂商不但市占率领先，而且性能相比国产产品也有优势。人形机器人对性能精度要求更高，初期可能不会用国产零部件。需要密切关注国产厂商的研发进展和推广情况。
当然，即使国内厂商短期进不了特斯拉机器人供应链，长期依然可能受益于人形机器人产业的开拓和发展。
最后，再次提醒：特斯拉的人形机器人目前只有概念模型，其产品最终面貌有相当大的不确定性，其产品能否取得市场成功也有待观察。对人形机器人投资机会的研判，更多是基于对马斯克的信心和未来机器人走入人们生活的愿景，目前并没有出现实际的、确定性的业绩机会。一些机器人概念股股价短期涨幅很高，短期来看有调整风险，长期来看其股价、估值水平能否被业绩消化，也需要研究测算和跟踪。
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