一、产业端看好人型机器人商业化，投资端看好核 心零部件
Tesla Bot技术革新进行时，有望引领产业风口特斯拉人形机器人Tesla Bot技术革新进行时。自21年8月特斯拉首次发布人形机器人 概念机以来，不到2年时间，特斯拉已经实现了多次技术进步。目前已经实现了直立 行走、搬运物体、洒水等复杂任务，是机器人在AI训练、环境感知、精确控制等方 面底层技术革新的结果。技术实力和产业化速度角度，看好Tesla Bot实现机器人梦想。放眼全球，特斯拉并 非首个生产人形机器人的厂商，但其他厂商均受制于技术及成本问题尚未商业化， 特斯拉结合其自动驾驶和机器视觉的领先技术优势，预计成本将降至2万美元/台，是 目前最有可能实现产业化落地的厂商。
机器视觉与自动驾驶技术迁移可复用，帮助Tesla Bot建立领先优势。机器视觉是机 器人接收外界信息的基础；自动驾驶为机器人自主导航、避障赋能。Tesla Bot搭载 FSD自动驾驶系统并做出适应性修改，支持对机器人采集的视、听、触觉等数据类 型的输入。此外，Tesla Bot搭载D1芯片，单芯片算力可达362TFLOPs，为机器人提 供算力保障。
人形机器人产业化指日可待，万亿蓝海市场蓄势待发按照人形机器人应用3阶段发展，我们预计市场规模可达十万亿。 第一阶段：达到“替代重复性劳动”的应用标准，但尚不能执行更复杂的任务， 且用户对新兴事物接受度不高，应用场景较为局限。预计Tesla Bot将首先应用于特 斯拉自身超级工厂内的流水线工作。个人买家方面，预计仅有超高净值消费者出于 收藏、体验等目的，将购买这一高科技产品。第二阶段：在少数工厂中的应用效果得到了验证，大众对人形机器人接受度逐渐提 高，人形机器人开始走向制造业各类工厂以及商业服务业的更多场景。人形机器人 开始变得更加灵活，处理工业机器人不能处理的制造业场景，并广泛走入餐厅、超 市、商场等各类场景，以其类人的外表和更高效的生产力、更低廉的成本迅速取得 市场优势。
第三阶段：大模型AI与人形机器人结合应用落地，具身智能成为现实，大众对人形 机器人接受度达到顶峰。具身智能使人形机器人像人一样思考，像人一样行动。这 一阶段的机器人可满足人类的最高精神需求—情感需求，因此人形机器人开始走入 家庭，尤其是独居者家庭。
看好硬件零部件产业链投资机会：硬件为特斯拉降本的关键所在，大概率外购。单 个Tesla Bot躯干包含16个旋转关节执行器和12个线性关节执行器，双手共需12个手部 执行器。旋转执行器采用力矩电机+减速器方案、线性执行器采用电机+行星滚柱丝 杠方案，灵巧手采用空心杯电机+齿轮箱的结构。
随着人形机器人产业化落地，硬件 零部件产品具备持续成长空间，预计中国企业将在部分产品上扮演重要角色。
二、人形机器人产业链纵析，寻找供应链“隐形冠军”
特斯拉自制FSD，搭载自研芯片及自动辅助摄像头。优化调整FSD，提高与人型机器人适配度。考虑到机器人与电动车在需求及形式上 的差异，特斯拉对植入人形机器人的FSD系统进行优化。Dojo系统算法领跑全球，计算效率高。Dojo由25个D1芯片组成，D1采用7nm制程工 艺，搭载500亿个晶体管、354个训练节点，BF16、CFP8、FP32算力可达362、362、 22.6TFLOPS，实现了超强算力和超高带宽，相较于其他产品的计算效率提高30倍。
谐波减速器为人形机器人最优方案。谐波减速器负载小、精度高、结构紧凑，在工 业机器人领域用于小负载六轴、小负载SCARA及协作机器人，在人形机器人中主要 应用于小臂、大臂等上肢旋转关节。行星减速器抗冲击能力强，可应用于人形机器人下肢旋转关节：由于行星减速器不 容易因冲击负载而损坏，相较于谐波更适合人形机器人下肢旋转关节。国内谐波减速器市场竞争格局：日系厂商为谐波减速器主要玩家，2022 哈默纳科市 场占有率达 34%；国内厂商竞争力显著增加，2022年绿的谐波市占率位居第二。人形机器人产业化进程中，国产品牌具备显著竞争力：1）价格低，契合人形机器人 降本需求；（2）硬件条件已达人形机器人要求：人形机器人对减速器的精度及负载 要求均低于工业机器人，国产厂商可以满足人形机器人要求。
按照用途不同电机可划分为驱动类电机和控制类电机，其中控制电机按照控制方式 的不同可分成伺服电机、步进电机。伺服电机被称为“工业机器人的心脏” ，一般 安装在机器人的“关节”处，为工业机器人提供精准的控制效果。【鸣志电器】步进电机全球一线品牌，切入伺服电机打开成长天花板混合步进电机龙头，打破海外垄断，业绩增长稳健。鸣志电器在混合步进电机领域为 国内龙头，打破日本垄断，2022年全球市占率位居前三。2015-2022年公司营收/CAGR 均为14%，业绩增长稳健。 切入控制电机赛道，打开成长天花板。公司通过外延并购将产品拓展至伺服电机、直 流无刷电机、空心杯电机等高成长性品类，打开未来成长天花板。【步科股份】移动机器人配套电机龙头，无框力矩电机有望进入核心供应链移动机器人配套电机龙头，工控领域实力雄厚。步科股份产品涵盖伺服系统、步进 系统、人机交互界面等驱动控制部件及解决方案，应用于移动机器人、工业机器人、 新能源制造等重要领域。子公司常州精纳对标海外，无框力矩电机有望进入核心供应链。常州精纳为步科股 份全资子公司，主营产品各类电机，其中无框力矩电机主要应用于协作机器人及服 务机器人，产品性能对标海外龙头，有望进入人形机器人核心供应链。定义：空心杯电机是一种无铁芯转子的直流伺服电机，线圈无内部支撑结构，由导线 绕制而成。 技术原理：线圈通过连接板和换向器、主轴连接在一起共同组成转子，连接板固定导 线和传递力矩，线圈在磁铁和外壳之间的缝隙中旋转，带动整个转子旋转。空心杯电机具备体积小，效率高，功率密度高，可控性高，噪音小，散热效果好等优 点，契合人形机器人灵巧手需求。国内相关受益标的包括鸣志电器及鼎智科技。
线性驱动器：行星滚柱丝杆技术壁垒高，国产厂商具备稀缺性
线性驱动器：线性驱动器是将旋转运动转化为直线运动的模块化产品。行星滚柱丝杠：可实现直线运动与旋转运动相互转换，相较于滚珠丝杠，行星滚柱 丝杠性能更加优异、寿命更长，在产品设计、原材料选择、机加工等方面均有较高 的技术壁垒。市场竞争格局：国内市场由外资公司主导，头部厂商包括瑞典SKF、瑞士GSA、德国 INA等，国产厂商拓普集团、博特精工（未上市）等仍处于加速追赶阶段。三、具身智能趋势下，看好视觉、力学等各类传感器
具身智能指能够感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。具身智能下更重视感知层、交互层，看好传感器及软件。感知层和认知层是机器人 向具身智能机器人迈进的门槛，机器视觉和多态语言大模型的快速迭代有望大幅提 升机器人的感知能力和认知能力。
视觉传感：机器人三大功能的核心基础人类感知信息的三个维度：视觉>听觉>语义 。视觉传感为机器人三大功能的核心基础。视觉传感是实现环境感知、运动控制甚至 人机交互三大核心功能的基础，人类的五大感官中视觉的获取的信息占比超55%， 机器视觉能力对于感知层面至关重要。视觉传感：机器视觉等AI解决方案助力人形机器人发展相较于雷达，人形机器人更可能采用摄像头方案，未来机器视觉、AI解决方案公司 有望进入市场。交互模块以AI技术的应用核心，完成 对于大脑分析判断工作的模拟 实现；视觉是人机交互三大核心功能的基础，未来机器视觉、AI公司前景广阔。人形机器人视觉传感产业链或与自动驾驶汽车类似：厂商通过外购摄像头结合自研 软件算法或直接寻求一套成熟解决方案。特斯拉机器人/汽车均采用自研的FSD系统 和感知计算单元，光学镜头、摄像头模组的难度高、壁全深，实力雄厚的光学公司 有望率先参与人形机器人产业链。车载镜头市场由舜宇光学领衔，2020年全球市占率超过30%
力传感器：重要信号转换元件，六维力传感器处于卡脖子环节
力传感器是将力的量值转换为相关电信号的器件。六维力传感器技术壁垒高，多应 用于高精密场景：六维力传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标 轴方向的力矩，是维度最高的力传感器，能够给出最全面的力觉信息，相较于低维 力传感器，六维力传感器的技术难度和使用难度高，但对于机器人产业链的智能装 配和其他场景的精密场景非常重要。六维力传感器在国内处于卡脖子环节，国内外产品仍存在差距。目前国产六维力传 感器厂商较为稀缺，以柯力传感、宇立仪器(未上市)、坤维科技（未上市）为代表厂 商，其中宇立虽是KUKA、ABB等“四大”的力传感器合作商，但目前与海外龙头 TDK、ST、ADI等仍有一定差距。
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