特斯拉HW4.0硬件系统配置一枚高分辨率毫米波雷达（可能为高精度4D毫米波雷达），且增加了雷达加热器
1、4D毫米波雷达创新之处？
传统毫米波雷达通过发射调频连续波（FMCW），利用发射和接收信号时间差可计算出目标距离，通常拥有3D信息集（长/宽/速度）。常规毫米波雷达3T4R天线配置。
HW4.0:4D毫米波雷达采取12T24R大天线阵列（12个发射通道，24接收通道）（288通道），采取工程化创新堆叠射频天线组从而形成（长/宽/高/速度）4D数据集。
2、4D毫米波VS.毫米波雷达VS.激光雷达
①性能：4D毫米波雷达可以cover毫米波雷达的性能，但是只能替代低线束激光雷达（16线），现激光雷达大多128线，堆叠过多射频天线成本很高且体积大。
②成本：传统毫米波（200-300元）/4D毫米波（1500元）/激光雷达（1500-3500元，补盲只需1500元）。
因为有传统毫米波的基础，因此4D毫米波80%难点在算法，20%在硬件，激光雷达反之。进一步讲，传统毫米波雷达是个线面，4D毫米波雷达是个面阵。因此从阵列上讲，从线阵到面阵的天线布局、雷达工作波形、硬件PCB板的设计等都是设计难点。同时，如何能形成高效的点云，在算法方面也不一样。以前的雷达看远距离，需要发两种模式的波形，一种是探测大FOV近距离、另一种是小FOV远距离，现在是只有一种波形解决以上问题。同时，雷达波数的变多，会带来存储、处理、并行数据处理。4D雷达门槛是12发16收，虚拟12*16=192个通道（几颗芯片级连在一起可以做到48*48），相较于传统拓展了数十倍，而通道数多了之后如果还用传统的物理方法校准，那会极大耽误量产时间，现在需要用2维联合校准方法和算法补足。
毫米波雷达结构可分为射频前端，信息处理系统以及后端算法。射频部分占比约40%，其中MMIC（25%）、PCB（10%）、控制电路（5%）。信息处理系统DSP占比10%，后端算法占比最高达50%。
产业链公司：
（1）Arbe：美股色列公司，全球唯一一家上市的4D毫米波公司（传闻特斯拉改款用的就是他）
（2）傲酷：美国公司，21年被安霸半导体收购，和长城一直有合作（无人物流车）
（3）几何伙伴：国内头部创业公司，与一汽、小米有合作
（4）威孚高科：与Arbe合作
（5）联合光电：4D毫米波研发中
（6）经纬恒润：与Arbe合作，目前在找客户，曾参与过大众的项目竞标
（7）华域汽车：与上汽大通合作
（8）苏州毫米波：国产初创公司，即将量产广汽
（9）采埃孚、博世、大陆、森思泰克、福瑞泰克等均有布局 目前报价在1500元/颗左右
高频高速PCB：世运电路、胜宏科技、沪电股份、深南电路
MMIC射频芯片：英飞凌 全球龙头
硕贝德（4D毫米波雷达波导天线）
中信汽车&计算机团队
【经纬恒润】批量订购雷达芯片组，4D毫米波雷达研发进展顺利
公司近期向Arbe订购34万个雷达芯片组，将应用于2023年和2024年的4D毫米波雷达量产产品。Arbe是4D毫米波雷达解决方案头部供应商。公司基于Arbe的雷达芯片组，开发4D毫米波雷达产品，目前已完成样机研发，正处于竞标阶段，预计于2023年实现量产。
4D毫米波雷达通过增加发射、接收通道个数，增加了高度探测，从而解决传统毫米波雷达无法有效识别静止物体、测量角度误差范围较大的问题。公司的4D毫米波雷达具有48路发射和48路接收通道，其探测距离达350m，并可实现方位向1°和俯仰向1.5°的真实孔径分辨率，能够满足L2+及以上级别智能驾驶系统的需求。
