8月14日小米发布Cyberdog 2，核心变化为更小、更轻、动作库大丰富、稳定性更强、交互性更强等，售价相较于2021年的初代版本高出3000元；

硬件核心要点1：二代电机与一代电机的第一个实质性的差别是更小更轻更快，而扭矩密度实际上是低于一代电机的，与机器人常规使用的电机密度相比也明显偏低，但是二代电机在转速及控制精度上显著优于一代。

硬件核心要点2：由于执行器中所用减速机的减速比仅为7.75:1，我们判断使用的是行星减速器。行星减速器以体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等诸多优点；减速比通常在3-10之间，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。

硬件核心要点3：二代机器狗较一代删除了地磁传感器、GPS模组、双目超广角、环境光传感器、光流计这五个传感器，新增激光雷达、RGB摄像头、4个麦克风、2个UWB传感器，2个身侧的鱼眼摄像头，TOF传感器由1个增加至4个，总传感器个数来到19个，较一代增加了8个；其中激光雷达、麦克风以及安装在头部的触摸传感升级较为明显。

软件要点：二代在GPU、CPU、芯片设计方案及开发系统架构方案上基本上沿用了一代的供应商及产品，新增引入AI训练，采用小米AI自主学习，生成3万只狗并行训练。参考英伟达开发的Isaac Gym，通过直接将数据从物理缓存传递到PyTorch张量进行通信，可以端到端地在GPU上实现物理模拟和神经网络策略训练，无需CPU。

与国内机器狗先进厂商宇树科技对比，Cyberdog 2在动作复杂度、续航能力等方面进一步追赶，但是在电机扭矩、载荷、运动速度等方面仍有较大差距，这情有可原，Cyberdog 2初步定位仍在消费娱乐范畴；

小米四足机器人将性价比做到极致，不同于一代的定价策略，我们估计二代定价不会覆盖不了硬件成本，因而从量的角度来说也不会局限于1000台；在放量10万台的假设下，我们估计执行器、行星减速器、传感器、控制板卡、电源及结构件的市场空间分别为6、2.4、2、3、2亿元。

受益标的：双环传动、精锻科技、奥比中光等。