近期市场对机器人的疑问主要在技术发展路径、供应商送样定点节奏以及硬件各环节技术路线上，统一做个解答：

1⃣️机器人大规模落地的痛点在于#泛化和续航，泛化的核心是算法、算力、数据，续航核心在电池。Tesla的端到端模型解决大脑算法，Dojo超算中心和自研D1芯片解决算力问题，工厂提供初步应用场景，解决数据。续航目前是个问题，国内均先推广轮式方案，在底盘中放大电池，但终极方案还是要用更高能量密度电池以及快充。

2⃣️关于送样定点：A样初步考验供应商制造能力和响应速度，B样主要对产品定型，定型后，指定供应商开模具做C样，稳定后开始量产。目前大关节和灵巧手的三家tier1供应商确定性较强，tier2的减速器、丝杠、传感器需要终端客户认定。

3⃣️关于灵巧手的空心杯电机壁垒：#终端客户需要的是一整套完整的指关节执行器而非单一电机，包括空心杯电机、二级微型行星齿轮以及驱动方案（电流、位置、速度环）。手指关节用10mm直径的空心杯电机，小体积、高转速要保证控制发热、噪音、功率输出稳定并不容易。从未来空间来看，手的必要性强于腿，#灵巧手用的空心杯电机将是机器人赛道最确定环节！

4⃣️减速器的谐波&行星之争：谐波的优势在于体积小、传动比高，但柔轮寿命相对低。行星减速器结构简单，体积重量比相同速比的谐波更大。所以胯关节这种对体积不敏感却更易损坏的部位用行星更合适，而手肘、肩膀等对体积和灵活度有较高要求的用谐波较多。

5⃣️力控方案：现在主流三种方案：（1）全身关节一维力/力矩传感；（2）全身电流环算法；（3）大关节电流环+手腕脚踝六维力矩。第一种方案传感器用量多，精度、稳定性强；第二种成本低，需用准直驱方案，#和行星减速器更配； 第三种加强了手腕灵活度和脚底平衡能力，但六维力矩传感器成本很高。

6⃣️标的选择：第一我们看好确定性较强的tier1标的；第二，一些在核心环节有不错卡位或已经有过送样的零部件公司；第三，量产前夕，看好核心零部件电机+传动装置的设备公司。

[玫瑰]投资建议：（1）第一梯队：鸣志电器、拓普集团、三花智控；（2）第二梯队：双环传动、绿的谐波、峰岹科技、柯力传感、五洲新春；（3）第三梯队：奥比中光、田中精机、日发精机、步科股份

[爆竹]风险提示：机器人量产进度不达预期，大模型进展不及预期，产业链国产化水平不达预期