特斯拉Optimus将搭载约40个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。

根据人形机器人关节自由度、承载要求与空间容量估算减速器数量，同时考虑部分关节可能使用直驱电机（舵机）、电缸等无减速器的技术路径。

1）谐波减速器：预计肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为9~14个。假设谐波均价为1500元，单台用量为10个，则单台机器人谐波减速器价值量约为1.5万元，100万台人形机器人销量对应谐波需求量约为1000万个，对应市场规模150亿元；

2）RV减速器：人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器2~4个。假设均价为3000元，单台用量为2个，则单台机器人RV减速器价值量约为6000元，100万台人形机器人销量对应RV减速器需求量约为200万个，对应市场规模60亿元。

公司

中大力德：公司的谐波减速器已经实现量产

鸣志电器：空心杯电机龙头，机器人的手指差不多会用6个空心杯电机

绿的谐波：具备全球竞争力的国内谐波减速器龙头，持续引领国产替代；

双环传动：特斯拉核心供应商，国内RV减速器头部厂商。

汇川技术：伺服电机龙头

禾川科技：国内工业自动化控制设备领军企业