1、进展delay：设计端能达到c样的要求，但供应端不行，现在设备和零部件都达不到量产要求，中试线的组建延迟了3个月。今年c样不会推迟，2季度中下旬才有可能进入c样小批量，年内做sop设计冻结，中试线的组建延迟了3个月，中试线年化产能还是1-2万台，优先在工厂自用，不对外销售。

2、今年内部资源支持变少：去年内部资金对机器人研发团队有很大程度倾斜，今年资源支持明显变少，资金申请的流程变长，23年资金申请8-10天就能拿到，今年20-25天才能到，有的还会被毙掉。

3、国内供应链低于预期：去年国内绝大部分零部件的测试不符合预期，预计短期丝杠电机和减速器还是海外为主。（1）谐波：只有绿的通过了1-2个牌号的B样；（2）丝杠：只有拓普通过了T型丝杠的一个牌号，行星滚柱丝杠全军覆没（3）电机：除了空心杯之外的所有电机，伺服、无框力矩等国内全军覆没。（4）手部：鸣志有通过空心杯电机的B样，但灵巧手整体的集成T一定会自己做，模组的供应商目前是博世，采购的MAXON的空心杯电机。

4、六维力矩传感器终极目标是不用：六维力目前必须要用，但会通过软件和结构的优化来减少用量，最早8个，去年展示的用了4个，今年第五代的还是4个，可能今年全年还是用4个，但随着软件的迭代，后面会减到2-3个，最终26年可能目标不用六维力，都用一维和三维，用的都是国外的。

5、3月审厂情况：初步定是318，首先是去两个tier1验收，会比去年要求更高，这次的团队不仅有技术研发团队，还有供应链、采购、商务、财务的同事，由于产品迭代过程中设计变更难以避免，因此对供应链要求产线、供应变更的响应速度很高。除了两家tier1，其他合作相对深入的也会去，第一家是双环，另一家是鸣志，看看他国内的研究所，第三家待定，可能是恒立（见高层）。

6、行走测试情况：无障碍物的3km速度的行走通过率95%左右，但如果是增加障碍物，通过率不高，去年10%，今年34%通过率。

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