一、广发机械:人形机器人大涨点评：

产业链逐渐浮出水面 近期我们给大家详细拆解了人形机器人产业链各个环节的价值量、竞争格局和技术路线（参见6月8日电话会议），整个板块走势也有了较好的反应。

我们把核心结论在梳理如下： 

1.#关节模组供应链逐渐浮出水面。特斯拉预计将使用【直线关节、旋转关节和空心杯模组】三种方案，力矩电机/空心杯电机+行星滚柱丝杠/谐波减速器/行星齿轮+传感器（位置编码器/力传感器/力矩传感器）+轴承（角接触球轴承/交叉滚子轴承/深沟球轴承）+编码器，均为核心零部件。

2.#关节方案还有待最终落地，#存在技术变化的可能。直线电机可以在静态中锁定位置、节省能量，得到了一定应用，也是本次硬件端最大的变化。旋转关节有谐波、行星和RV三种方式实现，分别在体积、减速比、扭矩和价格方面有不同的平衡，目前技术路线没有确定，意味着产业端的变化会比较多（如各家的送样进展、方案的反复修改等）。

3.#我们再次重申观点：人形机器人的产业链是中国制造重要的产业机遇之一，也是AI最佳的具象载体。

机器人+的时代下，关注在核心零部件具备较大弹性的公司。 

空心杯电机：鸣志电器、鼎智科技、伟创电气 无框力矩电机：步科股份、昊志机电；

精密减速机：绿的谐波、中大力德、双环传动、国茂股份、通力科技； 

丝杠：鼎智科技、恒立液压、秦川机床； 

轴承：南方精工、兆威机电、五洲新春； 

传感器：汉威科技、柯力传感； 

导轨：恒而达。

二、【广发机械】人形机器人第三篇深度：

核心零部件梳理，迎接百家争鸣、百花齐放的时代
我们发布了人形机器人第三篇深度报告，详细梳理了核心零部件环节的投资机遇
#人形机器人当前跟踪的核心是产品力的进步。与去年的第一代产品对比，目前特斯拉人形机器人展现了优异的力量控制和轨迹规划能力，产品持续迭代。今年在AI加持的背景下，机器人的研发门槛下降，训练速度和准确度大幅提高，未来的市场空间是星辰大海。
技术路线有待最终落地， 在此之前会有各种方案百家争鸣。直线电机可以在静态中锁定位置、节省能量，得到一定应用；而旋转关节有谐波、行星和RV三种方式，分别在体积、减速比、扭矩和价格方面有不同的平衡。我们需要强调当前机器人处于技术路线百花齐放的阶段，主机厂在量产前会大量试用各种方案，该阶段对各种路线无法证伪，需要持续关注新技术带来的变化。
#本土企业在一体化关节产业链具备机会：人行机器人共包括5个模块，其中一体化关节部分价值占比达到50%，电机、减速器、丝杠、传感器等领域价值较高，本土企业具备打入供应链的潜力。
#电机：空心杯电机头部企业远销海内外，力矩电机产品逐渐系列化。重点关注鸣志电器、鼎智科技、伟创电气、步科股份。

#减速器及轴承：本土企业已经全面覆盖谐波、RV、行星等全系列产品，谐波减速器市占率保持领先，RV市占率快速提升，其专用轴承也在国产化的进行中。关注双环传动、绿的谐波、中大力德、五洲新春。

#传感器：全球竞争集中，本土企业细分领域突破，发展潜力较大，重点关注苏州固锝、汉威科技、柯力传感等。

#丝杠：行星滚柱丝杠已有里程碑式达成，国内企业处于送样或方案设计阶段，重点关注恒立液压、鼎智科技。

三、浙商机械 ：华为成立“极目机器”布局机器人与智能制造，持续推荐核心零部件

1、近日，华为全资成立东莞极目机器有限公司，注册资本8.7亿，经营范围包含电子元器件制造、工程和技术研究和试验发展等。此前，华为已获得了一项“一种人机对话的系统和方法”新的聊天机器人专利授权，该专利显示华为的聊天机器人程序可根据话题生成回复。此次成立极目机器，进一步反映了华为对机器人产业的看好。

2、我们认为人形机器人产业化趋势提速，行业正处于百花齐放阶段，大语言模型的意义在于简化人机交互，将赋予机器人更高级的智能。未来人形机器人+大模型有望应用于更多的商业化场景。

3、市场规模：马斯克认为未来人类和人形机器人的比例将不止是1：1，未来人形机器人可能超过人类数量，空间巨大。

4、动力系统（关节件）占比成本较大。根据特斯拉机器人PPT拆解，特斯拉人形机器人躯干有 28 个关节驱动器，并且手部有 6 个驱动器。其中：
旋转关节=无框力矩电机+谐波减速器+双编码器+力矩传感器+交叉辊子轴承输出
线性关节=力矩电机+滚珠/行星滚柱丝杠+力矩传感器
手部=空心杯电机+丝杠+传感器
投资建议：人形机器人风起，持续力推核心零部件
减速器：推荐双环传动（RV减速器）、绿的谐波（谐波减速器），关注中大力德（行星减速器）、汉宇集团（谐波减速器）；
电机：关注鸣志电器（空心杯电机）、汇川技术、江苏雷利
丝杠：推荐恒立液压，关注鼎智科技（丝杠）、贝斯特（丝杠）
集成：关注三花智控、拓普集团
工业机器人：推荐埃斯顿
特种机器人：推荐晶品特装

四、【中金机械】机器人（含人形机器人）齐涨点评

🌺催化1: 6月中旬，A股越来越多的上市公司在近期券商策略会期间，透露对人形机器人产业链参与的兴趣，并有新增进展。
🌺催化2:6/14日UCLA拜访特斯拉Optimus的推特新闻。
🌺催化3:人形机器人板块赚钱效应堆积，市场情绪高涨
💎我们重申T人形机器人各个环节核心标的
1）主控系统（AI芯片+算法），国内短期参与机会较少。
2）执行器，技术方案变化中。【总成】拓普集团、三花集团；【谐波减速器】绿的谐波等。【减速器其他方案】双环传动、中大力德。【行星滚柱丝杠】鼎智、恒立液压（新增）、秦川机床、新剑传动
3）灵巧手，技术方案变化中。【空心杯电机】鸣志、鼎智；【微型行星减速器】HD；
【力传感器】【微型丝杠】尚黑箱阶段】
4）传感器，语音/力/视觉传感，视觉为特斯拉原FSD、语音尚未展示、力传感尚黑箱阶段，包括IMU及力传感器。
5）电源包：尚黑箱阶段
6）加工设备：五轴CNC/3D打印（新增）
7）材料：碳纤维（新增）

（以上资料来源于网络，仅为本号留存，不作为投资建议）