一. 工业机器人概览

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，依靠自身的动力源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

工业机器人产业经过30余年发展，形成了成熟的产业链：

（1）上游为主要零部件：减速器、控制器、伺服系统。

（2）中游为机器人本体，即机座和执行机构。

（3）下游为系统集成商，应用场景涵盖焊接、加工、装配、搬运、分拣、喷涂等。

控制器、伺服电机、减速器成本占工业机器人总成本70%，其中减速器占35%，伺服占20%，控制器占15%。

2.1 控制器

控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

控制器由于技术门槛相对较低，头部机器人厂商一般自行开发，以保证稳定性和维护技术体系，发那科、安川、库卡、ABB等头部厂商普遍采用自产自用模式。

雷赛智能：服务工业机器人领域，产品包括伺服系统、步进系统、可编程运动控制器三大类

2.2 伺服系统：主要动力来源

伺服系统是用来跟随或复现某个过程的反馈控制系统，由伺服驱动器、伺服电机、编码器三部分组成，是工业机器人主要的动力来源。

目前国内伺服电机中高端市场主要被国外企业占据，进口产品在国内伺服市占有率达70%以上。

江苏雷利：中高端微特电机领军企业，并切入医疗器械、新能源汽车、工控等领域。

鸣志电器：国内混合式步进电机龙头，子公司安浦鸣志，瑞士Tmotion，鸣志派博思深度布局机器人行业。

步科股份：机器自动化、工厂智能化解决方案供应商，产品包括工业人机界面、伺服系统、步进系统、控制器等。

2.3 减速器

减速器是连接动力源和执行机构的精密传动装备，具有匹配转速和传递转矩的作用，通常配合电机使用。

减速器为机器人最核心、成本占比最大、技术含量最高的零部件。

全球减速器厂商包括日本纳博特斯克、住友、捷克SPINEA、日本哈默纳科等少数企业，呈日系企业高度集中化局面。

工业机器人一般使用RV减速器和谐波减速器：

（1）谐波减速器

绿的谐波：国内谐波减速器龙头厂商，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器。

汉宇集团：主营家电、工业机器人、新能车配件。子公司同川科技主营谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器。

昊志机电：面向数控机床和机器人产业，产品包括主轴、转台、谐波减速器、关节模组、直线电机、控制器、伺服电机等。

（2）RV减速器

双环传动：全球最大的专业齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，工业机器人RV减速器产业化布局。

秦川机床：国内机床工具龙头，国内规格最全的工业机器人减速器生产商，RV减速器约占国产RV品牌20%市场份额。

中大力德：产品包括精密减速器、行星减速器、减速电机，公司的RV减速器可应用于六轴机器人、协作机器人。

巨轮智能：产品包括轮胎模具、液压式硫化机、机器人装备，公司RV减速器已进入产业化阶段。

三. 中游：机器人本体

工业机器人本体按照坐标形式可分为直角坐标型、SCARA型、多关节型、并联型等，其中多关节型与SCARA型应用领域最为广泛。

从本体市场格局来看，高端市场仍被海外企业所占据。发那科、ABB、安川、库卡市场份额合计占比超过50%。

国内主要本体集中在码垛、上下料以及搬运等中低端领域。

埃斯顿：机器人运动控制系统解决方案提供商，产品包括数控系统、伺服系统、工业机器人及成套设备等。

机器人：机器人全产业布局，产品包括工业机器人、移动机器人、机械手、智能驱动等，自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术。