1、 人形机器人难点：手、腿>头部、躯干、臂手部：【硬件】自由度高（人手26个），难点在于电机与驱动器集成&机械化感知；【软件】算法受制于硬件感知，精细化操作难。腿部：【硬件】强调瞬时峰值峰率，对驱动器要求高；【软件】稳定步态算法，目前学界没有较好的类人算法。躯干：全身控制算法，高维度规划。臂：双臂协同、混合智能操控。头：视觉智能延伸。

2、 核心零部件壁垒：驱动器>力传感器>纯机械零部件驱动器：通过高频率控制电压电流来驱动电机。难点在于技术（瞬时功率高，体积小限制可靠性）&控制算法。厂商包括Elmo、步科、汇川。价格3000-5000元/个，最高可达1w。力传感器：难点在于数字采集模块小型化。厂商包括ADI（型号多），robotiq（服务好），宇立，坤维，海伯森。价格，一维传感器不到百元，六维传感器1w-2w元/个。电机：国内外差距不大。价格1000-5000元/个，平均2000元/个。减速器：国内做得好的厂商是绿的谐波。价格1000元/个。行星减速器替代谐波不太乐观，减速比的要求限制。丝杠：行星滚珠丝杠和滚珠丝杠，国内与国外有差距，但之后会缩小。轴承：交叉滚子轴承成本较高。

3、人形机器人成本：硬件成本20w-40w。其中：关节共30-40个，由电机+减速器/丝杠+驱动器+轴承组成，成本20w左右（单个5000元），批量生产成本可降1/3-1/2。

4、降本空间：刚出来时软件jia值量高于硬件，后续1）软件一旦突破，价格立刻下降；2）硬件持续迭代，强化可靠性和稳定性，下降空间有限。

5、人形机器人应用领域：1）通用人工智能路线，近5年的落地场景为展示、展览、陪伴服务；2）专用高级自动化路线，从事特种领域+封闭场景的复杂劳动，实现机器替人。