*玩意：理解成仿生人手即可，比如可以完成抓取、搬运等动作；那么问题就来了要达到人手的灵活的需要的技术难度就来了，涉及到驱动、传感、丝杠、减速器等一堆部件；如图1

*形式：根据已有的驱动器放置办法，分成外放、内放、混合放，但是各有各的优缺点；既然要模拟人手那么肯定还是内放最具美感，那么内放驱动机就是趋势的不二选择，所以那么在狭小空间放电机就是难度，小巧精密的空心杯电机就是必选品；如图3

*电机：既然需要驱动，人手关节、手指这些都是修长、纤细；所以用什么驱动就是很关键了，驱动有电机驱动、气压驱动、液压驱动、形状记忆合金驱动；四种驱动各有千秋，气压/液压驱动听名字就知道比较猛，那就导致稳定性和精确性难以把握；记忆合金驱动寿命和疲劳是个问题；那么剩下就是电机驱动了，成本、体积问题对工程师来说不是致命问题；

*传动：有了驱动之后那么用什么来传动又是一个问题，过往一般用腱传动（理解成骑自行车的刹车线）、连杆传动、齿传动，腱传动好是好，但是抓力不够且腱绳易磨损；连杆传动拟人手不够；齿传动精密结构复杂且加重重量；

*部件：所以综合下来，灵巧手需要的核心部件需要电机、传感器、丝杆、减速器等；

*格局：灵巧手这个领域主要被欧美厂家垄断，比如德国Faul haber、瑞士Maxon，国内牛逼的空心杯厂商有鸣志电器

*代表：传感器、丝杠、减速器就不啰嗦了，直接说电机核心公司$鸣志电器(SH603728)$​ 、拓邦股份、$江苏雷利(SZ300660)$​ 、$拓普集团(SH601689)$​ ；

鸣志电器：牛逼的原因在于先后拿下了美利坚的AMP、LIN以及瑞士T Motion，这就代表着公司在电机技术领域飞跃，与此同时公司在海外产能和市场得到保障；其实很多机械公司牛逼的原因都是在恰当时机做了正确的事情，基本都是买了欧美日一些牛逼的公司然后给自己超级buff加持，从而鲤鱼跃龙门；

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