推荐逻辑：

➢人口红利逐步消退的人工替代需求；

➢再贷款和财政贴息政策：制造业企业Q4更新改造设备，中长期贷款利率不高于3.2%；人民银行按贷款本金的100%予以专项再贷款，额度2000亿元；中央财政贴息2.5%，Q4更新改造设备的实际贷款成本不高于0.7%；税收优惠：高新技术企业于Q4购置设备和器具，允许当年税前一次性扣除+100%加计扣除；

➢疫情扰动，未来三个月制造业会迎来疫情的冲击，市场会逐步关注防疫自动化，以及企业对人工替代的需求意愿逐步增强；

➢由于原材料跌价，利润中枢向中游转移，核心零部件的逐步国产替代，未来产业链协同下的互惠共赢局面指日可待。

工业机器人产业链：

➢工业机器人产业链主要由原材料、零部件（上游)、机器人本体（中游）、系统集成（下游）以及行业应用等几个环节组成。工业机器人的生产成本结构中，上游核心零部件占比较高，伺服系统、控制器与减速器成本占比超 70%，这其中减速器则占到一半，而本体制造仅占 15%。

游)、机器人本体（中游）、系统集成（下
游）、
控制器与减速器成本占比超 70%，这其中减速器则占到一半，而本体制造仅占 15%。

➢核心零部件的生产成本占比高,主要是因为技术壁垒更高，导致减速器国产化率较低，主要依赖于进口；中国工业机器人制造企业在采购减速器时，由于采购数量较少，难以产生规模效应，面临国际供应商议价权过高问题，相同型号用减速器，中国企业采购价格是国际知名企业的两倍。

上游：减速器、伺服电机、控制器

a. 减速器：工业机器人的减速器主要有三种类型: 谐波减速器、RV 减速器和行星减速器。

（全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV 减速器的行业龙头为纳博特斯克占据了全球工业机器人减速器市场 70%左右的份额）

➢谐波减速器：谐波传动具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。最重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。行业龙头为哈默纳科，国内厂商S绿的谐波(sh688017）S 

-因为诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用 RV 减速器。因此，该种 RV 减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。RV 减速器的行业龙头为纳博特斯克

-国产厂商：双环传动，秦川机床，中大力德

-摆线针轮减速器独特的平稳结构在许多情况下可替代普通圆柱齿轮减速器；

-精密行星减速器多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。现在市场上的主流产品国外的有德国的 SEW、德国的 FLENDE R、瑞德森、日本 Sumitomo 住友、ABB 等 .

b. 伺服电机: 伺服电机主要包括驱动器和电机两部分

➢伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电机输出力矩、速度和位置的控制量。最终形成的机械位移能准确地执行输入指令要求国产品牌占据约 10%市场份额，有台达、汇川、埃斯顿等。

C. 控制器:控制器由硬件和软件两部分组成

➢其中硬件指工业控制板卡，包括主控单元、信号处理部分等电路，软件指控制算法、二次开发等。虽然成本与技术壁垒相对较低，但控制器的市场份额却与机器人本体基本保持一致，主要原因在于专攻工业机器人控制器领域的企业数量较少，大部分国内控制器厂商只生产通用控制器，而成熟的机器人厂商为了确保机器人的稳定性则一般选择自行开发控制器.

中游：机器人本体—生产商主要负责组装和集成工业机器人本体

➢高端市场被“四大家族”垄断，国产品牌埃斯顿向龙头靠拢，根据 MIR Databank 统计的中国工业机器人出货量数据：2021 年“四大家族”合计共占据市场份额的 41.5%，分别为发那科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、库卡-美的收购（7.4%）。国产龙头埃斯顿市场份额为 2.4%，汇川与新时达等内资品牌也排名靠前。

下游：机器人集成系统