擎天柱运用汽车相同构件，使得大规模生产成为可能，但是现在还没有一个智慧大脑，预计价格在2万美元。比整车价格要低。机器人的最终目的在于大幅度的提高生产力，构建一个没有贫穷的未来。机器人对经济潜在产出的提升在2个数量级。

Optimus的设计理念与特斯拉汽车一脉相承。在其正式投产之后，马斯克希望其售价能够低于2万美元（超出此前大家预期的2.5万美元），预期明年（18个月内）能够有面向市场的产品（略低于此前市场预期的现场发售预期）。

从训练机器人行走到，手脚协调稳态行走，历时5个月，虽然开始的时间低于大家的预期，但是进程速度大大超出了我们的此前从波士顿动力上得到的认知。

Optimus的行走功率为500W，静止功率为100W，最大重量为73千克（高于此前公布的56kg,还有进一步优化的空间），其携带的电池包总电量为2.3KWh（高于目前已知的机器人），Optimus主控芯片使用Tesla自研芯片。

肢体结构的基本组成是不同的机电单元组成，大概是20个机电关节以及8个电缸（手上4个对称布局，腿上同为4个对称布局）。从公布的结构图来看，旋转轴正是采用了谐波减速机的减速装置，机电一体化关节，符合此前的预期。

Optimus一共有 28 个关节，每一个关节里面都有多套的执行器，这些执行器都会在后台去分析它的执行效率，减少无效的工作。而这些硬件是来自汽车工艺的研发，而且这些执行器都要保证在大负载的时候的线性拉伸，甚至可以线性的提起一架钢琴。（关节强度以及载荷能力高于预期），预计TESLA前期产品对于精度、强度、速度等方面的诉求强，也和他应用在工业场景有关。

同时运动系统确保机器人摔倒只是表面受伤，不会损坏核心部件。机器人关节在模拟人体关节非线性的部分，以达到更为平滑的动作曲线。

机器人自由度200+，机器人现在有以人为本的平台，根据汽车的基础，会减少零件的配置，减少对机器人能量的消耗。2.3kwh的电池可以让机器人共工作一天，中央计算机可以做出人类大脑做出的一切，即时通讯以及音频连接。

汽车和机器人在执行器方面有很多相似，机器人有28个执行单元，相比汽车有更高层次的运动需求，通过优化模型机器机器28个关节都可以满足这种需求。

人手有上万触觉传感器，可以抓住控制人的东西。机器人目前可以完成大功率抓取，也可以完成精准抓取。机器手上有6个执行器11个自由度（从设计图来看判断为空心杯电机+减速机+拉索结构，符合预期）。

机器人操纵器目标是为了让其尽可能自然，我们可以通过动作捕捉找到运动关键帧，然后通过逆向操作让机器人进行学习，可以让机器人在保持平衡的同时运动更加真实。

身体上关于走路的自我意识关键在于对四肢长度的意识，体重的意识，对于机器人而言重要的是意识到这些事情的同时保持平衡，机器人需要按照规划路线计算脚步。会在后续几个月完成其他的工作，让擎天柱成为现实。

擎天柱运用汽车相同构件，使得大规模生产成为可能，但是现在还没有一个智慧大脑。这个部分复用汽车上的FSD系统，进而有望使得开发的进程最快。

FSD最新进展：
①目前软件拥有了更高的自主权，工作组训练了75000个神经网络，每8分钟进行一次建模。信息流进入软件并且进行处理，公司扩大了一倍的训练基地，为了控制系统的延迟，公司布置了更多的基站来进行信息处理。
②机器学习需要每50毫秒处理一个问题，同时面对20个不同行为模式的个体做出判断。从一组视觉测量开始，通过人类示范、网络视觉分析师将数据导入模型，对于更差解给与更高的惩罚因子，解决复杂交互问题。通过路径规划，决策树通过进一步交互给与不同动作选择的评分。
③3D视觉可以通过线性规划预测被遮挡的事物，每10毫秒通过加速器形成一个新的视角，并且进行4D实时建模。
④为了处理复杂数据，FSD需要进行更多的计算，因此公司运用超级计算器进行了14000gpu的平行计算，并且可以把时间压缩在1小时之内。
⑤自动驾驶第一层通过对8个摄像机视觉编程获得了丰富数据，第二层运用特斯拉特有语言进行编码，语言组件可以通过卫星图，并最终改进预测，获得精准预测。
⑥自动标签，新型多功能三维标签机，高精度弹道和结构，通过机器获得数据，并且最终由人类工程师进行处理。
⑦模拟工具可以通过真实模拟建模城市街道，来获取干净的数据源并且帮助系统进行大量有针对性的机器模拟学习。
特斯拉去年更新了五次车辆行驶信号。
⑧Dojo
构建一个计算结构，在大多数情况下可以无限扩展，使系统可以更加灵活，不希望传统的数据中心约束公司的发展，将数据中心垂直整合，提高整个数据进入数据中心的效率水平，希望尽早确认公司的规模水平。
⑨软件可以进行无缝计算，高带宽，低延迟。挑战之一是需要更多的电源解决方案，来完成芯片的集成，找到了芯片最佳的设计和堆叠模式，性能是最初版本的3倍，现在规模扩大到更多更长的工作负荷。模具组件系统控制器都需要集成到芯片上，接口处理器提供了高带宽。
Dojo用来计算延迟边界，可以用来计算任何的模型，编译器也可以搭载助力火星车的运用。Dojo目前的训练只需要不到一周。计划在2023Q1推出新模组。

Q&A：
Q1：擎天柱机器人现在用的关节系统定型了吗？
马斯克：我们现在的方案是为了更快实现工程化制造，即便有很多方案可以选择但也有取舍，但根本上依然保持开放心态，会在不断迭代中改进方案。
Q：擎天柱是否可以进行情绪交互？
擎天柱可以做任务，也可以成为你的朋友。相信可以找到更多人机交互的场景
Q3：在和人的意见相左的时候是否可控制机器人的行为？
目前是可以控制的，动作可以分解进行控制。
Q4：机器是否有扩大对话能力，最终目标是什么？
可以和机器人进行沟通，不知道最终目标在哪里，但是要避免走向终结者的道路，正在进行安全机制设置。
Q5：Dojo的未来是怎么样？
可能会出现上线购买服务的情况，在2.0时代可能会有更多应用。
Q6：怎么去认知理解我们情感的机器人？
人工智能现在甚至可以生成连续的电影，机器人不仅能产生艺术。还能做一些更具体的工作。
Q7：人工通用智能领域来看，是否会有情报领域的考虑？
会有相关考虑，但更应该是保护公众安全的裁判的角色。也可能会为AGI做出贡献
Q8：新的特斯拉工厂会完全用擎天柱的系统嘛？
擎天柱的应用场景是很广泛的，3-5年内会有更多的具体应用
Q9：对于擎天柱而言，目前最紧要的问题是什么
是带宽的问题
Q10：特斯拉FSD为什么开始引入语言模型？
车道和路口啥的，只能通过语言模型的方式，可以实现更好的……视觉信息的建模没那么完整的时候，语言模型、语言生成模型可以起到很好的作用。
Q11：FSD的公测推送标准？
工程师：我们会有好几个版本，通过公测推送的不是内部最新的那个版本。
马斯克：内部最新的版本通常都是我来测，我是FSD的首席测试。经常给他们debug。
Q12：特斯拉会始终坚持视觉方案？自动驾驶的本质就是生物神经网络，你始终可以参照人类的方式。
Q13：FSD的推进计划？
马斯克：很多国家需要批准才能开始FSD测试，但我相信我们已经准备好了。FSD今年年底还会有大的更新。目标就是一个停车场到目的地停车场的连续自动驾驶。
Q14：如果回到20岁，你会告诉自己什么？
马斯克：（认真思考了一会儿），我会想办法给20岁的自己说点实用的吧。比如尽可能站到人前，和更多聪明人认识，读更多的书。以及不要太羞涩内向……偶尔送送玫瑰啥的也很好。
享受每一个时刻。比如我们火箭在小岛研发的时候，该喝一杯的时候就喝一杯，因为那个时刻的感觉转瞬即逝，不会再有了。