减速器格局:
1，最高级，谐波减速器:
绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能;
同川科技(汉宇集团持股60%)，2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能:
大族激光，2021占绿的谐波的约1/53
昊志机电有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务;
横河精密正在研发谐波减速器:
奥联电子，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器(含谐波)2产能，但2021年7月公告股权将被售出。
2，其次，RV减速器:
双环传动，2021年国内市占率14%中大力德，4%;秦川机床，2%;
上海机电，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司2(占33%、51%)，该合资公司权益营收约为中大力德一半;
3，再次，行星减速器:统计信息暂缺
中大力德、宁波东力等均拥有行星减速器。
4，最次，传统减速机:
2019营收总排名从大到小:
中国高速传动(专用)，国内占比8.1%、国茂股份(通用)，国内占比1.7%、杭齿前进(专用)、宁波东力(通用)、中大力德(专用)。