一. 消息面汇总

3月30日，首届中国具身智能大会（CEAI 2024）将在上海举办。

4月2日，2024中国人形机器人生态大会也将在上海举办。

此外，4月18日，OFweek 2024（第十三届）中国机器人产业大会将在深圳举办。

二. 人形机器人产业链

上游主为零部件及软件系统：包括传感器、电机、减速器、控制器、电池、原材料等；中游是人形机器人本体制造；下游为终端应用市场。

减速器、控制器、伺服电机构成人形机器人三大核心部件，其中减速器成本占比最高，约30%。

三. 减速器概览

减速器主要用于机器人关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转速、高转矩的运动，决定机器人的精度和负载。

精密减速器包括：谐波减速器、RV减速器、行星减速器：

（1）行星减速器：体积小，结构简单，由行星轮、太阳轮、内齿圈组成。

特点：刚性好，耐磨性强，减速比低，精度较差。

应用范围：适用于直角坐标机器人。

（2）谐波减速器：体积小，结构简单，由波发生器、柔轮、刚轮组成。

特点：耐磨性差，减速比大，传动精度高。

应用范围：适用于轻负载部位，如小臂、腕部、手部等。

（3）RV减速器：结构较复杂，包括两级传动装置，包括渐开线行星齿轮传动、摆线针轮行星传动。

特点：承载能力强，传动精度高，制造难度大，价格贵。

应用范围：适用于重负载部位，如大臂、肩部、腿部等。

四. 减速器市场格局

谐波减速器用于轻负载部位，RV减速器用于重负载部位，目前为人形机器人关节最优解决方案。

（1）行星减速器

全球范围看，高端的精密行星减速器市场被海外企业所占据，包括纽卡特（德）、威腾斯坦（德）、赛威传动（德）、住友（日）等。

国内厂商包括：中大力德、兆威机电、巨轮智能、新时达。

中大力德：减速器及减速电机制造商，产品包括精密减速器、行星减速器、减速电机等。

（2）谐波减速器

谐波减速器全球市场集中度较高，哈默纳科（日）、产电新宝（日）在国内市场份额合计超过70%。

国内厂商包括：绿的谐波、昊志机电、汉宇集团。

昊志机电：面向数控机床和机器人产业，产品包括主轴、转台、谐波减速器、运动控制器、伺服电机等。

（3）RV减速器

RV减速器全球市场集中度较高，超85%份额被日本厂商占据，其中纳博特斯克处于垄断地位。

目前国产RV减速器在国内市占率约30%，国产化率处于提升阶段。

国内厂商包括：秦川机床、双环传动、丰立智能、巨轮智能。

双环传动：齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，减速器产品涵盖谐波、RV、行星减速器。

秦川机床：国内机床工具龙头厂商，机器人关节减速器生产制造商，产品包括RV减速器、精密行星减速器等。