特斯拉机器人Optimus躯干共有28个关节，旋转关节和直线关节各14个。其中线性执行器配备反向式行星滚柱丝杠，将电机的旋转运动转换为直线运动。相比其他直线机构，丝杠在承载能力、位置可控性、抗冲击性等多方面具备优势，具备效率高，紧凑性好、耐用性强等特点。

产品方面

滚珠丝杠：传动效率高、定位精度高。精度等级有P1、P2、P3、P4、P5、P7、P10。根据秦川机床公告，2022年全球市场规模预计为18.6亿美元，我国市场规模27.7亿元。目前国内行业供需缺口明显，2021年国内需求量约1406万套，产量约983万套。滚珠丝杠高端市场基本被德国力士乐、日本THK、NSK占据，中端市场则由德国、日本品牌（力士乐、THK、NSK），中国台湾品牌（上银、银泰），中国大陆品牌（汉江、南工艺）占据。

行星滚柱丝杠：高承载，耐冲击，长寿命，体积小。主要分为标准式、反向式、循环式、轴承环式和差动式四类。标准精度等级为G1、G3、G5。根据IHSMarkit，2022年全球销售数量8.6万根，销售额6.5亿元人民币，其中中国销售数量1.0万根，销售额1.1亿元人民币。目前国内市场中，SKF、Rollvis、GSA等国际品牌市占率较高，此外还有南京工艺和济宁博特两家国内品牌。

工艺方面

工艺方面，需综合考虑丝杠精度与生产效率的平衡。按照精度排序，依次是磨削>旋风铣>辊轧，按照生产效率排序，依次是辊轧>旋风铣>磨削，而硬车削通常作为螺纹滚道半精加工的选择之一。为了满足人形机器人降本、放量的要求，行星滚柱丝杠的生产效率和量产成本需在当前水平基础上有较大下降。我们预计，在满足精度要求的前提下，中精度丝杠使用旋风铣、辊轧更能适应大批量、快速交付的要求，而磨床将在高精度丝杠中继续占据不可替代的地位。

投资建议：

人形机器人与人工智能技术不断突破，产业链正处于放量前夕，相关产业链面临巨大投资机遇。丝杠作为人形机器人核心传动部件，正面临新一轮产业机遇。其中行星滚柱丝杠为了满足人形机器人降本、放量的要求，生产效率和量产成本需在当前水平基础上有较大下降，生产工艺正持续优化中，设备、技术等均存在较大国产替代空间。

产品层面：行星滚柱丝杠部分厂商已具备生产能力并向下游客户送样；工艺层面：磨削、旋风铣、辊轧、硬态车削预计都将发挥作用。

建议关注：（1）积极布局行星滚柱丝杠产品的贝斯特、斯菱股份、五洲新春、恒立液压；（2）高端磨床、“以车代磨”、“以铣代磨”等工艺路线：浙海德曼、华辰装备、秦川机床、日发精机。

风险分析：（1）产业化进程不及预期；（2）竞争加剧风险；（3）核心技术进步不及预期。