【特斯拉人形机器人擎天柱等20余款智能机器人将亮相2023世界人工智能大会】
包括：
特斯拉人形机器人擎天柱
达闼搭载大模型对话能力的双足机器人
上理工小贝4.0等智能机器人
扩博风机叶片巡检机器人
网易伏羲具身智能工程机器人
青岛慧拓载山CARMO智能矿山运载机器人
微创的手术机器人
美团无人机V4
宇树四足机器人
科大讯飞机器狗
云深处绝影Lite3四足机器人

一、浙商机械：【人形机器人】北京出台机器人产业创新发展行动方案，加紧布局人形机器人，持续推荐核心零部件
事件：6月28日，北京出台机器人产业创新发展行动方案。
1、方案提及加紧布局人形机器人，对标国际领先人形机器人产品，支持企业和高校院所开展人形机器人整机产品、关键零部件攻关和工程化。到2025年建成人形机器人通用行为控制大模型开发平台、共性技术服务平台，形成较为完善的超算环境及软件生态，完成百套级人形机器人原型机小批量制造，在3-4个如3C电子制造、新能源汽车经典场景开展示范应用。
2、方案提及稳链强链，着力提升机器人关键支撑能力。在零部件层面，方案具体提及需提升减速器、伺服驱动系统、控制器、传感器、末端执行器（灵巧五指手、柔性夹爪）等核心零部件综合性能。
3、全面实施“机器人+“应用示范，方案提及到2025年培育100种高技术机器人产品，100种应用场景，医疗健康机器人、协作机器人、特种机器人、物流机器人、人形机器人等各类机器人有望在医疗、制造、建筑、商贸物流、养老、应急、农业等场景中落地。
4、动力系统（关节件）占比成本较大。以特斯拉人形机器人为例，躯干有 28 个关节驱动器，并且手部有 6 个驱动器。其中：
旋转关节=无框力矩电机+谐波减速器+双编码器+力矩传感器+交叉辊子轴承输出
线性关节=力矩电机+滚珠/行星滚柱丝杠+力矩传感器
手部=空心杯电机+丝杠+传感器
投资建议：人形机器人风起，持续力推核心零部件
减速器：推荐双环传动（RV减速器）、绿的谐波（谐波减速器），关注中大力德（行星减速器）、汉宇集团（谐波减速器）；
电机：关注鸣志电器（空心杯电机）、汇川技术、江苏雷利
丝杠：推荐恒立液压，关注鼎智科技（丝杠）、贝斯特（丝杠）
集成：关注三花智控、拓普集团
工业机器人：推荐埃斯顿、关注机器人
特种机器人：推荐晶品特装

二、【申万机器人】今日北京出台机器人行动方案，对标国际领先人形机器人。
《方案》7次提及人形机器人，比上海深圳更重视，目标更明确。提出：加紧布局人形机器人，对标国际领先人形机器人，支持企业+高校院所开发人形机器人整机和关键零部件；25年完成百台/套级人形机器人原型机的小批量制造；在3C、新能源车等3-4个场景应用。
提出“稳链强链，着力提升机器人关键支撑能力”。零部件层面，提升减速器（RV、谐波等）、伺服驱动系统（驱动器、电机、编码器）、控制器（软件架构、算法）、传感器、末端执行器。机器人产业链是一项系统性工程，提升软件和零部件能力是推动整机发展的基础。
到25年培育100种高技术机器人产品，100种应用场景，即“千行百业+机器人”，工业、商用、家庭、特种等各类机器人将进一步落地应用。
💎参考Optimus、本田ASIMO、UCLA论文中的ARTEMIS及国内厂商方案，目前技术方案尚未收敛，仍在持续优化改进中。建议关注现有成熟方案的核心部件供应商。
1）谐波减速器：绿的谐波、汉宇集团；
2）RV&行星减速器：双环传动、中大力德、秦川机床；
3）滚柱丝杠/滚珠丝杠：江苏雷利/鼎智科技、汇川技术、贝斯特、恒立液压；
4）空心杯电机：鸣志电器；
5）无框力矩电机：步科股份、禾川科技等；
6）减速器轴承：五洲新春、南方精工等；
7）视觉&力传感器：奥普特、凌云光、矩子科技、奥比中光、柯力传感、汉威科技等。
风险提示：人形机器人技术突破不及预期风险、商业化进程缓慢的风险、市场竞争加剧风险。

三、【天风电新】国内重点机器人企业交流下来，边际变化值得重视：

1、 之前没有灵巧手主要系方案只搞了7个月时间太短，后面要上【灵巧手】（6*2，12个关节）。
2、 Mems IMU用1个+复杂工况下会使用六维力矩传感器（手腕和脚腕，2*2,4个）；目前都是海外供应商，【我们看好未来国产替代的机会，和当时我们挖掘拓普的星星滚珠丝杠类似，成本占比太高了，不得不国产化。】
3、 之前方案不用直线，都旋转；新方案上直线，【复制特斯拉的供应链】。
4、 新方案【上新型行星减速器】，因为算法成熟了，考虑降本方案。
#结论：
1） 我们猜测后面机器人会复制当年车的路径，出不同版本（类似从Model s/x 到 3/y 到2）。
2） 特斯拉在软件层面的优势，很难追赶；因为外部大模型解决了认知的问题，但无法解决执行的问题，先进的视觉、仿真平台，FSD感知算法的复用性是国内企业没有的。
3） 很重要的一个底层逻辑：最开始为了保证软件涉及，都用最好的硬件排除障碍；【后面会看到大量的方案设计简化（如上述所说），因此国产供应链的机会越来越多。】

四【中金电新】人形机器人运控板块持续大涨，关注政策以及后续WAIC催化

昨日北京发布《机器人产业创新发展行动2023-2025》目标是到2025年培育100种高附加值机器人产品，以及100种应用场景。并提出对标国际人形机器人产品，打造人形机器人通用原型机和AI等关键技术。此外也对减速器、伺服、控制器、传感器、电子皮肤、人工肌肉等关键方向加强提升工程。
后续关注7月6日的WAIC的人形机器人发展高峰论坛，其中傅里叶智能将在会议上发布其通用人形机器人。
运控部件是人形机器人运动能力的核心，持续关注：鸣志电器（未覆盖）、鼎智科技/江苏雷利、伟创电气、禾川科技、步科股份（未覆盖）、雷赛智能、固高科技（未上市）

五【东吴机械】【机器人产业链】关注产业化推进+政策红利的机器人板块
👉关注产业化推进+政策红利的机器人板块。6月28日及6月15日，北京和上海市分别发布制造业或机器人三年规划，机器人作为“制造业皇冠顶端的明珠”进入政策红利期。2022年我国工业机器人国产化率仅35%，国产龙头埃斯顿/汇川机器人市占率仅6%/5%，国产化仍有较大提升空间。国产化率较低是行业阿尔法来源之一，关注大六轴、焊接等低国产化率环节。
👉工业机器人下一个风口：AI自然语言及具身智能。在AI大模型趋势下，可通过日常对话的方式来指挥机器人。2023年谷歌推出视觉语言模型PaLM-E，阿里巴巴将千问大模型接入工业机器人，成功用对话操控机器人。机器人能够与人类直接对话，是未来十年最重要的机会之一。
👉人形机器人价值量拆分：特斯拉人形机器人总价值20000美金，控制系统FSD占比40%；硬件部分拆分来看，①谐波减速器：占比约20%；②电机：无框力矩电机价值量占比10%，空心杯电机价值量占比约4%；③骨骼占比约10%；④直线执行器：价值量占比3%；⑤传感器：包括视觉、力觉、触觉等价值量占比约3%。
👉人形机器人产业链新机会：人形机器人对传感器的需求大幅提高；对电机类别的需求更加丰富；新增直线执行器需求；除金属材料外，未来可能会用到电子皮肤等新材料。
核心标的：人形机器人【绿的谐波】【三花智控】【拓普集团】【鸣志电器】【鼎智科技】【步科股份】等；工业机器人【埃斯顿】【汇川技术】【华中数控】【凯尔达】【埃夫特】等
风险提示：机器人产业化不及预期；国产化进度不及预期；国际贸易冲突。

六、未知机构 ：当下我们筛选人形机器人标的，思路是

【价值量高-这样未来不得不依靠国产化降本】和【壁垒高-格局好别人不容易追赶、盈利能力好】。其中，MEMS IMU和六维力矩传感器就满足上述要求，IMU 单台机器人用1颗，对应价值量5k（未来有降价空间），但作为有设计能力的一体化企业，毛利率目前70-80%，未来预计下降到40-50%，按照20%净利率计算（成本下降空间也大），1k/台利润，空间也同样打开（最终单价大概率低于5k，而净利率高于20%，这里假设都算中性偏保守）。
最后回归IMU的基本面：IMU用于定位、姿态感知，对于自动驾驶、人形机器人至关重要，尤其是高精度的MEMS IMU未来有望受益机器人&自动驾驶需求爆发，【且上游国产替代、民用规模化后降本空间大】，看好有上游设计能力的真正一体化企业，其中消费电子级向上拓展难度大，但军用、汽车向机器人转切逻辑顺，建议重点关注【芯动联科】（新股）和【苏州固锝】

七、机器人（偏软件）专家会要点-0628

1、 MEMS IMU价格：有进口和国产，进口的精度、稳定性等更高些，如3DM等品牌的，售价在2-3万元，交货周期长，定制模块要很长时间；国内成熟模块五千块左右，维特智能IMU模块，芯片成本在几百块钱。
2、 IMU分类：分为军用、车规、消费电子级（壁垒&要求依次降低），车规级可以用在机器人上，消费电子不适合用在机器人，军用可能成本过高，相关的指标有零偏、温度范围、灵敏度。
3、 编码器：必选品，一个电机关节1-2个，小米用了22个。
4、 力矩传感器：可选品，小米样机没有用，T方案有用（其中用了4个六维在脚踝）。必须要上六维？有障碍的复杂地面，从生产看，组装环节的应用还是需要的，但是要综合考虑成本。六维进口单价在十来万元/个，单维国内有比较多企业能做，单价在1-2k元。
5、 特斯拉优势：有自己的芯片、汽车电机技术，有自己的大型智能工厂，有先进的视觉、仿真平台，FSD感知算法可以复用。
6、 发展逻辑：先用最好的硬件，把算法培育出来，之后量产再降维。
7、线性关节：小米之前没有线性，现在要上，大概率复制Tesla的供应链。
8、行星减速器：现在不用是因为要用最好的硬件排除障碍，等算法软件比较成熟，量产后必然会对硬件降本，转行星概率较大。

八、华福电新：人形机器人产业链梳理

（以上资料来源于网络，仅为本号留存，不作为投资建议）